yigelaodegongcheng/Core/Src/bsp_can.c

/*
*********************************************************************************************************
*
*	模块名称 : FDCAN驱动模块
*	文件名称 : bsp_can.c
*	版    本 : V1.0
*	说    明 : CAN驱动.
*
*	修改记录 :
*		版本号  日期        作者     说明
*		V1.0    2018-11-14  armfly  正式发布
*
*	Copyright (C), 2018-2030, 安富莱电子 www.armfly.com
*
*********************************************************************************************************
*/

#include "bsp_can.h"
#include "bsp_msg.h"
#include "fdcan.h"

/*
	启用CAN1，需要将V7主板上的J12、J13两个跳线帽都插到1-2脚。（缺省是不插）
	启用CNA2，硬件无需跳线，以太网功能需要屏蔽（有引脚复用）
*/

/* FDCAN1 GPIO定义 */
#define FDCAN1_TX_PIN       GPIO_PIN_12
#define FDCAN1_TX_GPIO_PORT GPIOA
#define FDCAN1_TX_AF        GPIO_AF9_FDCAN1
#define FDCAN1_TX_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()

#define FDCAN1_RX_PIN       GPIO_PIN_11
#define FDCAN1_RX_GPIO_PORT GPIOA
#define FDCAN1_RX_AF        GPIO_AF9_FDCAN1
#define FDCAN1_RX_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()

FDCAN_HandleTypeDef hfdcan1;
FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig1;

/* FDCAN1 GPIO定义 */
#define FDCAN2_TX_PIN       GPIO_PIN_13
#define FDCAN2_TX_GPIO_PORT GPIOB
#define FDCAN2_TX_AF        GPIO_AF9_FDCAN2
#define FDCAN2_TX_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()

#define FDCAN2_RX_PIN       GPIO_PIN_12
#define FDCAN2_RX_GPIO_PORT GPIOB
#define FDCAN2_RX_AF        GPIO_AF9_FDCAN2
#define FDCAN2_RX_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()

FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig2;

FDCAN_RxHeaderTypeDef g_Can2RxHeader;
uint8_t g_Can2RxData[64];

/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: bsp_InitCan1
*	功能说明: 初始CAN1
*	形    参: 无
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_InitCan1(void)
{	

}


/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: bsp_InitCan2
*	功能说明: 初始CAN2
*	形    参: 无
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_InitCan2(void)
{	
	MX_FDCAN2_Init();
}

/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: bsp_DeInitCan1
*	功能说明: 释放CAN1
*	形    参: 无
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_DeInitCan1(void)
{
	HAL_FDCAN_MspDeInit(&hfdcan1);
}

/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: bsp_DeInitCan2
*	功能说明: 释放CAN2
*	形    参: 无
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_DeInitCan2(void)
{
	HAL_FDCAN_MspDeInit(&hfdcan2);
}

/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: HAL_FDCAN_RxFifo0Callback
*	功能说明: CAN中断服务程序-回调函数
*	形    参: hfdcan
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
{
	if (hfdcan == &hfdcan2)
	{
		/* Retreive Rx messages from RX FIFO0 */
		if(HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &g_Can2RxHeader, g_Can2RxData)==HAL_OK)
		{
			/* Activate Rx FIFO 0 watermark notification */
			HAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan, FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK, 0);
			
			if(g_Can2RxHeader.Identifier == 0x110 && g_Can2RxHeader.IdType == FDCAN_STANDARD_ID)
			{
				if(g_Can2RxData[0]==0x55)
				{
					Update_EN = 1;
				}
			}

			if (g_Can2RxHeader.Identifier == 0x222 && g_Can2RxHeader.IdType == FDCAN_STANDARD_ID)
			{
				bsp_PutMsg(MSG_CAN2_RX, 0);	/* 发消息收到数据包，结果在g_Can1RxHeader， g_Can1RxData */
			}
		}
	}
}

/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: can2_SendPacket
*	功能说明: 发送一包数据
*	形    参：_DataBuf 数据缓冲区
*			  _Len 数据长度, 0-8字节
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
void can2_SendPacket(uint8_t *_DataBuf, uint8_t _Len)
{		
	if (_Len > 8)
	{
		return;
	}
	
	/* Prepare Tx Header */
	TxHeader.Identifier = 0x1FF;
	TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
	TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
	TxHeader.DataLength = (uint32_t)_Len << 16;
	TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
	TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
	TxHeader.FDFormat = FDCAN_CLASSIC_CAN;
	TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
	TxHeader.MessageMarker = 0;
	
    /* Add messages to TX FIFO */
    HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2, &TxHeader, _DataBuf);
}

/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: FDCAN1_IT0_IRQHandler
*	功能说明: CAN中断服务程序
*	形    参: hfdcan
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)
{
	HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
}

void FDCAN1_IT1_IRQHandler(void)
{
	HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
}

void FDCAN2_IT1_IRQHandler(void)
{
	HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan2);
}

void FDCAN_CAL_IRQHandler(void)
{
	HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
	
	HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan2);	// ???
}

/***************************** 安富莱电子 www.armfly.com (END OF FILE) *********************************/