/*
 * bsp_Motor_Helper.c
 *
 *  Created on: Jul 30, 2024
 *      Author: akeguo
 */
#include "bsp_Motor_Helper.h"
#include "bsp_GV.pb.h"
#include "msp_Motor.pb.h"
struct MotorHelper
{
	MotorParameters* MotorPara;//电机的参数,直接将指针指到GV上

	//Set
	void (*SetMode)(void);
	void (*SetVelocity)(void);
	void (*SetPosition)(void);

	//Read 部分
	void (*ReadCurrent)(void);
	void (*ReadPosition)(void);
	void (*ReadVelocity)(void);
	void (*ReadError)(void);
	void (*ReadTemperature_PCB)(void);
	void (*ReadTemperature_Motor)(void);
	uint8_t Rx_Buf[256];            // 接收缓存,最大256字节
	uint8_t Tx_Buf[2048];            // 发送缓存
	uint16_t TxCount;
	uint16_t RxCount;

	void (*Motor_Tx)(struct MotorHelper*);          //发送数据，不管使用CAN还是用485 都可以进行发送
	void (*Motor_Rx)(struct MotorHelper*);
	void (*Motor_Decode)(uint8_t*, uint16_t);

};