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1 week ago
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1.概述
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这是一个基于STM32G031G8U6单片机开发的，用于控制带正交反馈编码器的直流有刷电机的控制板；
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控制板外部接口是RS485，基于modbus通信协议，通过485通信接口接收外部控制指令，反馈当前位置、电流等数据；
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当前工程是stm32cubeide，硬件配置代码由stm32cubeMX生成，如由硬件配置需要更改，提醒我自己在软件进行配置；
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请在CODE BEGIN之后增加代码，否则会被清除；
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可以创建独立的c文件和h文件，使工程看上去更加清楚；
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2.外设及功能
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IO_1、IO_2引脚，用于控制直流电机正反转，两个引脚都是低电平电机停止，两个引脚一高一低电机实现正转或者反转；
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huart2串行接口，用于RS485的通信，计划使用串口中断接收和串口DMA发送；
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工程提供了modbus库文件，提供了10个寄存器供使用；
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DIR引脚使RS485通信方向控制引脚，芯片是SP485EEN，请帮我增加控制RS485通信的方向控制功能；
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LED引脚是控制板状态指示灯，用于只是运行状态，不停闪烁，电机正转的时候灯亮的时间较长，电机反转的时候灯灭的时间较长；
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IIM2是编码器接口，用于读取当前电机运行到的位置；
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ADC1_IN5是模拟量采集，准备使用模拟量中断采集的方式，读取模拟电压值，模拟电压对应的是电流通过0.1R的电阻，产生的电压，放大10倍，采集到的电压值，帮我转换成电流；
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TIM3_CH1是pwm输出，周期已经调好了，只需要通过设置占空比来实现对电机最大电流的控制，100%占空比对应最大电流2A；
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3.需要实现的逻辑功能
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上电后，电机停止，开启编码器读取，开启ADC采集，开启PWM输出
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寄存器的初始默认值都是0；
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holdingRegisters[0]：对应IO_1的状态，0或者1
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holdingRegisters[1]：对应IO_2的状态，0或者1
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holdingRegisters[2]：对应编码器的数值，int16_t类型
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holdingRegisters[3]：对应电机的限制电流的pwm的占空比，数值范围1-99，超出数值范围默认输出99%占空比的脉冲
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holdingRegisters[4]：对应ADC采集的电机电流，数值范围0-2000，单位mA
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holdingRegisters[5]：数值发生变化时，设置当前的tim2的计数数值为0，相当于设置当前位置为0位
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帮我在app中增加一个功能，当holdingRegisters[6]=1的时候，电机自动运行到编码器的值为holdingRegisters[7]的位置，当
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holdingRegisters[6]=0的时候，该功能无效，电机还是根据holdingRegisters[0]、holdingRegisters[1]的状态控制电机
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holdingRegisters[9]：自动定位容许阈值，当前位置与目标位置的偏差绝对值小于等于该值时电机停止；默认0表示无容许偏差
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