无线控制设备软件安全防护与系统稳定性升级更新台账 #47

更新时间：2026 年 04 月 02 日
适配设备：喷漆、拉毛、摆臂、二合一、小五轮无线控制设备
台账用途：记录本次软件全维度更新项目
本次软件更新围绕安全急停防护、系统可靠性、通信稳定性、功能迭代四大核心维度完成全链路升级，具体更新项目如下：
1.搭建双级急停安全防护体系，完成软件急停、硬件急停机制配置，明确 7 类异常工况分级处置规则，覆盖遥控器 SBUS 掉线、电机驱动器故障、陀螺仪链路异常、地面端心跳超时、屏幕终端异常等场景，规范无线设备安全停机与故障处置逻辑。
2.完成 STM32H743 硬件 IWDG 看门狗配置，设置预分频 64、重装载值 500，1 秒超时自动复位，主循环添加定时喂狗逻辑，解决程序卡死、跑飞问题，替代不可靠的纯软件看门狗。
3.优化 STM32H7 中断优先级配置，采用分组 4 模式，将 SysTick 设为最高抢占优先级 0，建立运动控制定时器＞实时控制总线＞DMA＞通用通信＞低速外设的优先级层级，避免中断拥堵、时序错乱与电机抖动问题。
4.修复双路 CAN 通讯串流故障，为 CAN2 配置 Message Ram Offset=0x500 避免报文覆盖，开启自动重传、GPIO 设为高速模式，提升通讯稳定性与抗干扰性，解决作业卡死问题。

本次更新全面提升设备无线控制安全性、系统运行可靠性、通信稳定性，落地立面定位核心功能，保障设备连续稳定作业。

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软件端异常处理流程.docx

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软件看门狗配置.docx

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中断优先级配置教程.docx

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CAN通讯串流问题解决方法.docx

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