1.钛虎电机调试；设置ID，查找CAN线
1.电机设置波特率500K，ID分配为左1右2，左3右4； 2.8线钛虎电机，CAN配置； 3.机器人电气配好，开始程序调试；
1.改为MK15通讯；
先动起来
@HuangJiaBao 上周钛虎电机CAN通讯，陀螺仪RS485通讯，SBUS通讯，均测通； 本周需解决 1.六个电机运行问题； 2.按项目需求，填写程序并测试；
俯仰电机和旋转电机，有些卡顿；
摇杆和开关同时控制电机，开关控制电机旋转时摇杆给出的命令是电机停止。删除其中一套控制逻辑即可。
电机速度控制（P_MK32->CH11_RD1左旋按住加速、右旋按住减速） 旋转电机和俯仰电机自动运动，待根据实际作业环境进行修改
@HuangJiaBao 让天齐测试；
1 四个电机增加速度限位，修改电机速度参数上下限为5000 2 编写旋转、俯仰电机根据位置和时间限位的程序，待测试
mk15遥控器 手动控制+自动控制旋转、俯仰电机
能动了，屏幕可以显示数据了
mk32遥控器➕屏幕显示：车体速度、摆臂速度、旋转摆幅、俯仰摆幅和横滚角
MK32遥控器+回原点+左限位
MK32+回原点后可以继续按照设定进行自动作业
需修改作业模式：清洗一道，后退一次（改变一边清洗一遍后退）；后退距离可调（屏幕输入数值），后退速度暂时给定（测试给一个适合速度值）。
清洗一道，后退一次（30mm）
自动模式旋转、俯仰电机速度可调
4.3号下午拆六个电机，返回钛虎升级电机版本
修改天空端位置，从下层安装到上层便于调试。请佳宝测试，程序暂不改动检查如,0.线路是否完好；1.验证功能是否完好；
1、2号电机的在接线板上的插头接触不良（插拔电机线后，2号电机就不转了），对应的线是m3， 2、更改电机分段式PID参数为800，1000，在0.7m/min以下，3号电机会有轻微的抖动，较更改PID参数之前有明显好转 3、天空端串口损坏，无法收发数据
4、机器人功能已恢复
1.修改俯仰电机原点位置，机器人功能已恢复
2.天空端的串口损坏
No due date set.
This issue currently doesn't have any dependencies.
Deleting a branch is permanent. It CANNOT be undone. Continue?
HuangJiaBao
1.钛虎电机调试；设置ID，查找CAN线
1.电机设置波特率500K，ID分配为左1右2，左3右4；
2.8线钛虎电机，CAN配置；
3.机器人电气配好，开始程序调试；
1.改为MK15通讯；
先动起来
@HuangJiaBao 上周钛虎电机CAN通讯，陀螺仪RS485通讯，SBUS通讯，均测通；
本周需解决
1.六个电机运行问题；
2.按项目需求，填写程序并测试；
俯仰电机和旋转电机，有些卡顿；
摇杆和开关同时控制电机，开关控制电机旋转时摇杆给出的命令是电机停止。删除其中一套控制逻辑即可。
电机速度控制（P_MK32->CH11_RD1左旋按住加速、右旋按住减速）
旋转电机和俯仰电机自动运动，待根据实际作业环境进行修改
@HuangJiaBao 让天齐测试；
1 四个电机增加速度限位，修改电机速度参数上下限为5000
2 编写旋转、俯仰电机根据位置和时间限位的程序，待测试
mk15遥控器
手动控制+自动控制旋转、俯仰电机
能动了，屏幕可以显示数据了
mk32遥控器➕屏幕显示：车体速度、摆臂速度、旋转摆幅、俯仰摆幅和横滚角
MK32遥控器+回原点+左限位
MK32+回原点后可以继续按照设定进行自动作业
需修改作业模式：清洗一道，后退一次（改变一边清洗一遍后退）；后退距离可调（屏幕输入数值），后退速度暂时给定（测试给一个适合速度值）。
清洗一道，后退一次（30mm）
自动模式旋转、俯仰电机速度可调
4.3号下午拆六个电机，返回钛虎升级电机版本
修改天空端位置，从下层安装到上层便于调试。请佳宝测试，程序暂不改动检查如,0.线路是否完好；1.验证功能是否完好；
1、2号电机的在接线板上的插头接触不良（插拔电机线后，2号电机就不转了），对应的线是m3，
2、更改电机分段式PID参数为800，1000，在0.7m/min以下，3号电机会有轻微的抖动，较更改PID参数之前有明显好转
3、天空端串口损坏，无法收发数据
4、机器人功能已恢复
1.修改俯仰电机原点位置，机器人功能已恢复
2.天空端的串口损坏