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1 week ago
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# 新版线轴小板协议
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## 寄存器介绍
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| 名称 | 寄存器位数 | 值含义 |
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| ------------- | -------------------- | ----------------------------------------------------- |
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| K1继电器 | holdingRegisters[0] | 控制器继电器开关，1为开，0为关 |
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| K2继电器 | holdingRegisters[1] | 控制器继电器开关，1为开，0为关 |
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| K3继电器 | holdingRegisters[2] | 控制器继电器开关，1为开，0为关 |
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| K4继电器 | holdingRegisters[3] | 控制器继电器开关，1为开，0为关 |
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| 电源控制极性 | holdingRegisters[4] | 1表示反极性，即电源使能所代表的含义反转 |
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| 电源控制模式 | holdingRegisters[5] | 1为手动，0为自动 |
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| 电源使能 | holdingRegisters[6] | 1表示48V电源通电，0表示不通电 |
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| 电源保护超时 | holdingRegisters[7] | 超时时间单位毫秒 |
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| 电机转向 | holdingRegisters[8] | 1正转，0反转 |
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| 电机速度 | holdingRegisters[9] | 转速单位rpm |
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| flash保存魔数 | holdingRegisters[10] | 需要触发flash保存时置为0x37，保存成功后自动恢复成0x01 |
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| 预留 | holdingRegisters[11] | 预留 |
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## 通讯报文基本格式
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注意下文所述的所有报文格式都需要在末尾加MODBUS-CRC16校验，这里统一说一下
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### 读寄存器
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| 0x34 | 0x03 | 0x00 | 0x01 | 0x00 | 0x02 |
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| ------------------ | ------------------------ | -------------- | -------------- | -------------- | -------------- |
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| 设备地址固定为0x34 | 命令字(0x03表示读寄存器) | 寄存器地址高位 | 寄存器地址低位 | 寄存器索引高位 | 寄存器索引低位 |
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以上述报文为例表示从holdingRegisters[1]开始连续读两个寄存器的值，即 holdingRegisters[1]和holdingRegisters[2]的值
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## 写单个寄存器
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| 0x34 | 0x06 | 0x00 | 0x01 | 0x00 | 0x01 |
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| ------------------ | ------------------------ | -------------- | -------------- | ------------ | ------------ |
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| 设备地址固定为0x34 | 命令字(0x06表示写寄存器) | 寄存器位数高位 | 寄存器位数低位 | 写入的值高位 | 写入的值低位 |
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以上述报文为例表示给 holdingRegisters[1]寄存器写入1这个值，对照寄存器介绍可知这将导致K2继电器开启
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## 写多个寄存器
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