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  v2.0 build [2026-11-03 110524] by BINGOOPRO

  LiZongdi released this 6 days ago | 0 commits to master since this release

  上电时存在K5继电器状态变化情况

  1. 问题归属：地面端新版小板
  2. 问题现象：上电之后48V会短暂上电后再断开
  3. 触发条件：每次断电上电
  4. 影响程度：一般
  5. 根因判断：刚上电时机器人不发报文，进入了K5判断逻辑，且我们正常使用时holdingRegisters[4]是设置为1的，而由于此时机器人不发报文holdingRegisters[4]为0，因此导致K5触发了吸合
  6. 解决方案：在小板485接收侧加一个标志位，当从未收到机器人的报文时默认跳过K5校验逻辑。增加一个策略是，确认与机器人交互上了之后再检测K5.防止出现机器人还没启动直接触发启断电的情况 · 3fdefc1ede - project - BingooRobot Git Base
  7. 遗留问题：如果之后有其他机器人K5外围接了类似逻辑非的电路（和升旗了解到拉毛和其他的是反的，目前这个策略是大多数机器人的情况），该问题仍会出现，如果无法接受此问题就需要特别把ioc中的K5的默认值再调换一下

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  v2.0 build [2026-10-14 091501] by BINGOOPRO

  LiZongdi released this 4 weeks ago | 1 commits to master since this release

  解决概现的串口中断未开启问题，加入了串口错误中断恢复

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