增加偏移量自补偿，确保配合大臂车时轨迹是水平的

kelaifen/Kelaifen_V6.0/trajectory_program.py

@@ -989,7 +989,9 @@ def program100(sock, ser, turn_on_relay_start, turn_off_relay_start, ex_turn_on_
 
     #0.点位平移操作
     # 1.假设 Off_Set_Value 已由外部传入（示例值）
-    Off_Set_Value = serial_handler.Trajectory_angle  # 示例值，实际由外部传入
+    Actual_value_mm=133*sleep_time*80
+    Comp_value_mm = 204.75 - Actual_value_mm
+    Off_Set_Value = serial_handler.Trajectory_angle + Comp_value_mm# 示例值，实际由外部传入
     # 2.深拷贝原始轨迹（避免修改原数据）
     Pose_3_M = copy.deepcopy(Pose_3)
     Pose_4_M = copy.deepcopy(Pose_4)
@@ -1116,7 +1118,9 @@ def program101(sock, ser, turn_on_relay_start, turn_off_relay_start, ex_turn_on_
 
     #0.点位平移操作
     # 1.假设 Off_Set_Value 已由外部传入（示例值）
-    Off_Set_Value = serial_handler.Trajectory_angle  # 示例值，实际由外部传入
+    Actual_value_mm=133*sleep_time*80
+    Comp_value_mm = 204.75 - Actual_value_mm
+    Off_Set_Value = serial_handler.Trajectory_angle + Comp_value_mm # 示例值，实际由外部传入
     # 这里的喷涂方向与program100相反
     Off_Set_Value = -Off_Set_Value
     # 2.深拷贝原始轨迹（避免修改原数据）