雷赛Can电机控制指令说明

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+CAN指令
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+81 00 00 00 00 00 00 00	复位所有节点
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+01 00 00 00 00 00 00 00	启动所有节点的远程控制
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+步骤1（复位节点）和步骤2（启动节点）的帧ID是“0x0000”，其余的步骤的帧ID为SDO的地址0X0600+节点号
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+2b 40 60 00 06 00 00 00	写控制字06H，状态机切换状态
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+2b 40 60 00 07 00 00 00	写控制字07H，状态机切换状态
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+2b 40 60 00 0f 00 00 00	写控制字0FH，状态机切换状态
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+一、速度模式发以下指令
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+2f 60 60 00 03 00 00 00 	速度模式
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+23 ff 60 00 A0 86 01 00 	正转
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+23 ff 60 00 60 79 FE FF 		反转
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+23 ff 60 00 00 00 00 00		停车
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+二、位置模式发以下指令
+2f 60 60 00 01 00 00 00	位置模式
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+23 81 60 00 A0 86 01 00	写速度
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+23 7a 60 00 A0 86 01 00	正转10圈（5mm）
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+23 7a 60 00 60 79 FE FF	反转10圈（5mm）
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+23 7a 60 00 C0 D4 01 00	正转12圈（6mm）
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+23 7a 60 00 40 2B FE FF	反转12圈（6mm）
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+2b 40 60 00 4f 00 00 00	设置为相对运动模式
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+2b 40 60 00 5f 00 00 00	电机开始运动
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