robot/RBcore/daemon_task.c

/******************************************************************************

                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil

 ******************************************************************************
  文 件 名   : daemon_task.c
  版 本 号   : 初稿
  作    者   : radkil
  生成日期   : 2026年9月14日
  最近修改   :
  功能描述   : 守护线程，用于处理各种异常
  
  修改历史   :
  1.日    期   : 2026年9月14日
    作    者   : radkil
    修改内容   : 创建文件

******************************************************************************/
#include "BHBF.h"
#include "msg_center.h"
#include "bsp_Error.pb.h"

/*----------------------------------------------*
 * 常量/宏定义（前置，供模块级变量与函数使用） *
 *----------------------------------------------*/
#define COM_ERROR_MODULE_NUM          7        // ComError 模块数量（位 0~6）
#define COM_ERROR_TIMEOUT_THRESHOLD   50       // 连续 N 次未收到正常信号判定为模块异常

/*----------------------------------------------*
 * 外部变量说明                                 *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 外部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 内部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 全局变量                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 模块级变量                                   *
 *----------------------------------------------*/
static uint32_t g_uidaemonModuleID = 0;
static int32_t g_iCom_Error_Code = 0;
static uint32_t g_auiComErrorCount[COM_ERROR_MODULE_NUM] = {0};   // 各模块失联计数
static int32_t g_iCom_Error_Status = 0;   // 按位记录模块异常状态：1=异常，0=正常

/*----------------------------------------------*
 * 常量定义                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 宏定义                                       *
 *----------------------------------------------*/

void SET_BIT_1(int32_t* num,int32_t k)
{
	*num=((*num) | (1 << (k)));
}

void SET_BIT_0(int32_t* num,int32_t k)
{
	*num=((*num) & ~(1 << (k)));
}

int32_t Get_BIT(int32_t* num,int32_t k)
{
	return (*num >> (k)) & 1;
}

/*****************************************************************************
 函 数 名  : daemon_PollComError
 功能描述  : 按位轮询通信错误标志，实现各模块心跳/存活检测
             位为 1 表示本周期收到模块正常信号，消费该标志并清零失联计数；
             位为 0 表示本周期未收到正常信号，失联计数递增，达到阈值判定异常。
 输入参数  : 无
 输出参数  : 无
 返 回 值  : 无
*****************************************************************************/
void daemon_PollComError(void)
{
    for (int32_t i = 0; i < COM_ERROR_MODULE_NUM; i++)
    {
        if (Get_BIT(&g_iCom_Error_Code, i) == 1)
        {
            // 收到正常信号：消费标志位，等待下周期模块重新置位
            SET_BIT_0(&g_iCom_Error_Code, i);
            g_auiComErrorCount[i] = 0;           // 失联计数清零
            SET_BIT_0(&g_iCom_Error_Status, i);  // 标记模块正常
        }
        else
        {
            // 未收到正常信号：失联计数递增
            g_auiComErrorCount[i]++;
            if (g_auiComErrorCount[i] >= COM_ERROR_TIMEOUT_THRESHOLD)
            {
                SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Status, i);  // 判定模块异常
                g_auiComErrorCount[i] = COM_ERROR_TIMEOUT_THRESHOLD; // 计数封顶，避免溢出
                MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_CUSTOM, CUSTOM_GET_DAEMON_CODE, &g_iCom_Error_Status, sizeof(int32_t));
            }
        }
    }
}

static void daemon_ModuleHandler(const Msg_t *pstMsg)
{
    if (NULL == pstMsg)
    {
        return;
    }

    switch (pstMsg->m_uiMsgID)
    {
		case DAEMON_SET_MK32_SBUS:
		{
			SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Code, ComError_MK32_SBus);
			break;
		}
		case DAEMON_SET_TL720D:
		{
			SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Code, ComError_TL720D);
			break;
		}
		case DAEMON_SET_LEFT_MOTOR:
		{
			SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Code, ComError_LS_LeftMotor);
			break;
		}
		case DAEMON_SET_RIGHT_MOTOR:
		{
			SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Code, ComError_LS_RightMotor);
			break;
		}
		case DAEMON_SET_BUTTON_RESET:
		{
			SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Code, ComError_Remote_Button_Reset_State);
			break;
		}
		case DAEMON_SET_MK32_SERIAL:
		{
			SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Code, ComError_MK32_Serial);
			break;
		}
		case DAEMON_SET_MK32_UDP:
		{
			SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Code, ComError_MK32_UDP);
			break;
		}
        default:
            break;
    }
}

void daemon_task(void *argument)
{
    while(1)
    {
        MsgCenter_ProcessWait(g_uidaemonModuleID, 2);
        daemon_PollComError();
    }
}

void daemon_Init(void)
{
    g_uidaemonModuleID = MsgCenter_Register(MODULE_NAME_DAEMON, daemon_ModuleHandler);

    const osThreadAttr_t daemon_attributes = {
		.name = MODULE_NAME_DAEMON,
		.stack_size = 1024,
		.priority = (osPriority_t) osPriorityRealtime1,
	};
	(void)osThreadNew(daemon_task, NULL, &daemon_attributes);
}