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0d0b17cd6f
  1. 3
      RBcore/BHBF.c
  2. 2
      RBcore/drv_interface.c
  3. 526
      bspMCU/bsp_EEPROM.c
  4. 52
      bspMCU/include/bsp_EEPROM.h
  5. 35
      project/paint_robot_new/paint_robot_new.c
  6. 38
      project/paint_robot_new/paint_robot_new_MK32.c

3
RBcore/BHBF.c

@ -19,6 +19,8 @@
#include "BHBF.h" #include "BHBF.h"
#include "common.h" #include "common.h"
#include "msg_center.h" #include "msg_center.h"
#include "bsp_EEPROM.h"
#include "bsp_CV.pb.h"
/*----------------------------------------------* /*----------------------------------------------*
* * * *
@ -89,6 +91,7 @@ static void RBcore_ModuleHandler(const Msg_t *pstMsg)
void RBcore_Task(void *argument) void RBcore_Task(void *argument)
{ {
GF_BSP_EEPROM_Init();
while(1) while(1)
{ {
// 处理消息 // 处理消息

2
RBcore/drv_interface.c

@ -275,7 +275,7 @@ void Drv_InterfaceInit(void)
}; };
(void)osThreadNew(MotorTask, NULL, &motor_task_attributes); (void)osThreadNew(MotorTask, NULL, &motor_task_attributes);
// RBcore_Init(); RBcore_Init();
TUartUserData *ptSbus = UART_userdata_init(5, -1, 512); TUartUserData *ptSbus = UART_userdata_init(5, -1, 512);
g_ptSbus = rd_ComCreate(check_MK32, decode_MK32, E28_SBUS_Send, ptSbus->m_buf_size, ptSbus); g_ptSbus = rd_ComCreate(check_MK32, decode_MK32, E28_SBUS_Send, ptSbus->m_buf_size, ptSbus);

526
bspMCU/bsp_EEPROM.c

@ -0,0 +1,526 @@
/*
* bsp_EEPROM.c
*
* Created on: Oct 26, 2023
* Author: shiya
*/
#include "bsp_EEPROM.h"
#include "bsp_pin.h"
void bsp_InitI2C(void);
void i2c_Start(void);
void i2c_Stop(void);
void i2c_SendByte(uint8_t _ucByte);
uint8_t i2c_ReadByte(void);
uint8_t i2c_WaitAck(void);
void i2c_Ack(void);
void i2c_NAck(void);
uint8_t i2c_CheckDevice(uint8_t _Address);
uint16_t App_Download_EEPROM_Addr= 1024;
/* 定义读写SCL和SDA的宏 */
#define I2C_SCL_GPIO EEPROM_SCL_GPIO_Port
#define I2C_SDA_GPIO EEPROM_SDA_GPIO_Port
#define I2C_SCL_PIN EEPROM_SCL_Pin
#define I2C_SDA_PIN EEPROM_SDA_Pin
#define I2C_SCL_1() I2C_SCL_GPIO->BSRR = I2C_SCL_PIN /* SCL = 1 */
#define I2C_SCL_0() I2C_SCL_GPIO->BSRR = ((uint32_t)I2C_SCL_PIN << 16U) /* SCL = 0 */
#define I2C_SDA_1() I2C_SDA_GPIO->BSRR = I2C_SDA_PIN /* SDA = 1 */
#define I2C_SDA_0() I2C_SDA_GPIO->BSRR = ((uint32_t)I2C_SDA_PIN << 16U) /* SDA = 0 */
#define I2C_SDA_READ() ((I2C_SDA_GPIO->IDR & I2C_SDA_PIN) != 0) /* 读SDA口线状态 */
#define I2C_SCL_READ() ((I2C_SCL_GPIO->IDR & I2C_SCL_PIN) != 0) /* 读SCL口线状态 */
uint8_t GF_BSP_EEPROM_Init(void)
{
bsp_InitI2C();
return(GF_BSP_EEPROM_CheckOK());
}
/*
*********************************************************************************************************
* : bsp_InitI2C
* : I2C总线的GPIOIO的方式实现
* :
* :
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_InitI2C(void)
{
GPIO_InitTypeDef gpio_init;
gpio_init.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD; /* 设置开漏输出 */
gpio_init.Pull = GPIO_NOPULL; /* 上下拉电阻不使能 */
gpio_init.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; // GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; /* GPIO速度等级 */
gpio_init.Pin = I2C_SCL_PIN;
HAL_GPIO_Init(I2C_SCL_GPIO, &gpio_init);
gpio_init.Pin = I2C_SDA_PIN;
HAL_GPIO_Init(I2C_SDA_GPIO, &gpio_init);
/* 给一个停止信号, 复位I2C总线上的所有设备到待机模式 */
i2c_Stop();
}
/*
*********************************************************************************************************
* : i2c_Delay
* : I2C总线位延迟400KHz
* :
* :
*********************************************************************************************************
*/
static void i2c_Delay(void)
{
delay_us(2);
}
/*
*********************************************************************************************************
* : i2c_Start
* : CPU发起I2C总线启动信号
* :
* :
*********************************************************************************************************
*/
void i2c_Start(void)
{
/* 当SCL高电平时,SDA出现一个下跳沿表示I2C总线启动信号 */
I2C_SDA_1();
I2C_SCL_1();
i2c_Delay();
I2C_SDA_0();
i2c_Delay();
I2C_SCL_0();
i2c_Delay();
}
/*
*********************************************************************************************************
* : i2c_Start
* : CPU发起I2C总线停止信号
* :
* :
*********************************************************************************************************
*/
void i2c_Stop(void)
{
/* 当SCL高电平时,SDA出现一个上跳沿表示I2C总线停止信号 */
I2C_SDA_0();
i2c_Delay();
I2C_SCL_1();
i2c_Delay();
I2C_SDA_1();
i2c_Delay();
}
/*
*********************************************************************************************************
* : i2c_SendByte
* : CPU向I2C总线设备发送8bit数据
* : _ucByte
* :
*********************************************************************************************************
*/
void i2c_SendByte(uint8_t _ucByte)
{
uint8_t i;
/* 先发送字节的高位bit7 */
for (i = 0; i < 8; i++)
{
if (_ucByte & 0x80)
{
I2C_SDA_1();
}
else
{
I2C_SDA_0();
}
i2c_Delay();
I2C_SCL_1();
i2c_Delay();
I2C_SCL_0();
I2C_SCL_0(); /* 2019-03-14 针对GT811电容触摸,添加一行,相当于延迟几十ns */
if (i == 7)
{
I2C_SDA_1(); // 释放总线
}
_ucByte <<= 1; /* 左移一个bit */
}
}
/*
*********************************************************************************************************
* : i2c_ReadByte
* : CPU从I2C总线设备读取8bit数据
* :
* :
*********************************************************************************************************
*/
uint8_t i2c_ReadByte(void)
{
uint8_t i;
uint8_t value;
/* 读到第1个bit为数据的bit7 */
value = 0;
for (i = 0; i < 8; i++)
{
value <<= 1;
I2C_SCL_1();
i2c_Delay();
if (I2C_SDA_READ())
{
value++;
}
I2C_SCL_0();
i2c_Delay();
}
return value;
}
/*
*********************************************************************************************************
* : i2c_WaitAck
* : CPU产生一个时钟ACK应答信号
* :
* : 01
*********************************************************************************************************
*/
uint8_t i2c_WaitAck(void)
{
uint8_t re;
I2C_SDA_1(); /* CPU释放SDA总线 */
i2c_Delay();
I2C_SCL_1(); /* CPU驱动SCL = 1, 此时器件会返回ACK应答 */
i2c_Delay();
if (I2C_SDA_READ()) /* CPU读取SDA口线状态 */
{
re = 1;
}
else
{
re = 0;
}
I2C_SCL_0();
i2c_Delay();
return re;
}
/*
*********************************************************************************************************
* : i2c_Ack
* : CPU产生一个ACK信号
* :
* :
*********************************************************************************************************
*/
void i2c_Ack(void)
{
I2C_SDA_0(); /* CPU驱动SDA = 0 */
i2c_Delay();
I2C_SCL_1(); /* CPU产生1个时钟 */
i2c_Delay();
I2C_SCL_0();
i2c_Delay();
I2C_SDA_1(); /* CPU释放SDA总线 */
i2c_Delay();
}
/*
*********************************************************************************************************
* : i2c_NAck
* : CPU产生1个NACK信号
* :
* :
*********************************************************************************************************
*/
void i2c_NAck(void)
{
I2C_SDA_1(); /* CPU驱动SDA = 1 */
i2c_Delay();
I2C_SCL_1(); /* CPU产生1个时钟 */
i2c_Delay();
I2C_SCL_0();
i2c_Delay();
}
/*
*********************************************************************************************************
* : i2c_CheckDevice
* : I2C总线设备CPU向发送设备地址
* : _AddressI2C总线地址
* : 0 1
*********************************************************************************************************
*/
uint8_t i2c_CheckDevice(uint8_t _Address)
{
uint8_t ucAck;
if (I2C_SDA_READ() && I2C_SCL_READ())
{
i2c_Start(); /* 发送启动信号 */
/* 发送设备地址+读写控制bit(0 = w, 1 = r) bit7 先传 */
i2c_SendByte(_Address | I2C_WR);
ucAck = i2c_WaitAck(); /* 检测设备的ACK应答 */
i2c_Stop(); /* 发送停止信号 */
return ucAck;
}
return 1; /* I2C总线异常 */
}
/*
*********************************************************************************************************
* : ee_CheckOk
* : EERPOM是否正常
* :
* : 1 0
*********************************************************************************************************
*/
uint8_t GF_BSP_EEPROM_CheckOK(void)
{
if (i2c_CheckDevice(EE_DEV_ADDR) == 0)
{
return 1;
}
else
{
/* 失败后,切记发送I2C总线停止信号 */
i2c_Stop();
return 0;
}
}
/*
*********************************************************************************************************
* : GF_BSP_EEPROM_ReadBytes
* : EEPROM指定地址处开始读取若干数据
* : _usAddress :
* _usSize :
* _pReadBuf :
* : 0 1
*********************************************************************************************************
*/
uint8_t GF_BSP_EEPROM_ReadBytes(uint8_t *_pReadBuf, uint16_t _usAddress, uint16_t _usSize)
{
uint16_t i;
/* 采用串行EEPROM随即读取指令序列,连续读取若干字节 */
/* 第1步:发起I2C总线启动信号 */
i2c_Start();
/* 第2步:发起控制字节,高7bit是地址,bit0是读写控制位,0表示写,1表示读 */
i2c_SendByte(EE_DEV_ADDR | I2C_WR); /* 此处是写指令 */
/* 第3步:发送ACK */
if (i2c_WaitAck() != 0)
{
goto cmd_fail; /* EEPROM器件无应答 */
}
/* 第4步:发送字节地址,24C02只有256字节,因此1个字节就够了,如果是24C04以上,那么此处需要连发多个地址 */
if (EE_ADDR_BYTES == 1)
{
i2c_SendByte((uint8_t)_usAddress);
if (i2c_WaitAck() != 0)
{
goto cmd_fail; /* EEPROM器件无应答 */
}
}
else
{
i2c_SendByte(_usAddress >> 8);
if (i2c_WaitAck() != 0)
{
goto cmd_fail; /* EEPROM器件无应答 */
}
i2c_SendByte(_usAddress&0xff);
if (i2c_WaitAck() != 0)
{
goto cmd_fail; /* EEPROM器件无应答 */
}
}
/* 第6步:重新启动I2C总线。下面开始读取数据 */
i2c_Start();
/* 第7步:发起控制字节,高7bit是地址,bit0是读写控制位,0表示写,1表示读 */
i2c_SendByte(EE_DEV_ADDR | I2C_RD); /* 此处是读指令 */
/* 第8步:发送ACK */
if (i2c_WaitAck() != 0)
{
goto cmd_fail; /* EEPROM器件无应答 */
}
/* 第9步:循环读取数据 */
for (i = 0; i < _usSize; i++)
{
_pReadBuf[i] = i2c_ReadByte(); /* 读1个字节 */
/* 每读完1个字节后,需要发送Ack, 最后一个字节不需要Ack,发Nack */
if (i != _usSize - 1)
{
i2c_Ack(); /* 中间字节读完后,CPU产生ACK信号(驱动SDA = 0) */
}
else
{
i2c_NAck(); /* 最后1个字节读完后,CPU产生NACK信号(驱动SDA = 1) */
}
}
/* 发送I2C总线停止信号 */
i2c_Stop();
return 1; /* 执行成功 */
cmd_fail: /* 命令执行失败后,切记发送停止信号,避免影响I2C总线上其他设备 */
/* 发送I2C总线停止信号 */
i2c_Stop();
return 0;
}
/*
*********************************************************************************************************
* : GF_BSP_EEPROM_WriteBytes
* : EEPROM指定地址写入若干数据
* : _usAddress :
* _usSize :
* _pWriteBuf :
* : 0 1
*********************************************************************************************************
*/
uint8_t GF_BSP_EEPROM_WriteBytes(uint8_t *_pWriteBuf, uint16_t _usAddress, uint16_t _usSize)
{
uint16_t i,m;
uint16_t usAddr;
/*
EEPROM不像读操作可以连续读取很多字节page
24xx02page size = 8
1
: page wirte操作
*/
usAddr = _usAddress;
for (i = 0; i < _usSize; i++)
{
/* 当发送第1个字节或是页面首地址时,需要重新发起启动信号和地址 */
if ((i == 0) || (usAddr & (EE_PAGE_SIZE - 1)) == 0)
{
/* 第0步:发停止信号,启动内部写操作 */
i2c_Stop();
/* 通过检查器件应答的方式,判断内部写操作是否完成, 一般小于 10ms
CLK频率为200KHz时30
*/
for (m = 0; m < 1000; m++)
{
/* 第1步:发起I2C总线启动信号 */
i2c_Start();
/* 第2步:发起控制字节,高7bit是地址,bit0是读写控制位,0表示写,1表示读 */
i2c_SendByte(EE_DEV_ADDR | I2C_WR); /* 此处是写指令 */
/* 第3步:发送一个时钟,判断器件是否正确应答 */
if (i2c_WaitAck() == 0)
{
break;
}
}
if (m == 1000)
{
goto cmd_fail; /* EEPROM器件写超时 */
}
/* 第4步:发送字节地址,24C02只有256字节,因此1个字节就够了,如果是24C04以上,那么此处需要连发多个地址 */
if (EE_ADDR_BYTES == 1)
{
i2c_SendByte((uint8_t)usAddr);
if (i2c_WaitAck() != 0)
{
goto cmd_fail; /* EEPROM器件无应答 */
}
}
else
{
i2c_SendByte(usAddr >> 8);
if (i2c_WaitAck() != 0)
{
goto cmd_fail; /* EEPROM器件无应答 */
}
i2c_SendByte(usAddr&0xff);
if (i2c_WaitAck() != 0)
{
goto cmd_fail; /* EEPROM器件无应答 */
}
}
}
/* 第6步:开始写入数据 */
i2c_SendByte(_pWriteBuf[i]);
/* 第7步:发送ACK */
if (i2c_WaitAck() != 0)
{
goto cmd_fail; /* EEPROM器件无应答 */
}
usAddr++; /* 地址增1 */
}
/* 命令执行成功,发送I2C总线停止信号 */
i2c_Stop();
/* 通过检查器件应答的方式,判断内部写操作是否完成, 一般小于 10ms
CLK频率为200KHz时30
*/
for (m = 0; m < 1000; m++)
{
/* 第1步:发起I2C总线启动信号 */
i2c_Start();
/* 第2步:发起控制字节,高7bit是地址,bit0是读写控制位,0表示写,1表示读 */
#if EE_ADDR_A8 == 1
i2c_SendByte(EE_DEV_ADDR | I2C_WR | ((_usAddress >> 7) & 0x0E)); /* 此处是写指令 */
#else
i2c_SendByte(EE_DEV_ADDR | I2C_WR); /* 此处是写指令 */
#endif
/* 第3步:发送一个时钟,判断器件是否正确应答 */
if (i2c_WaitAck() == 0)
{
break;
}
}
if (m == 1000)
{
goto cmd_fail; /* EEPROM器件写超时 */
}
/* 命令执行成功,发送I2C总线停止信号 */
i2c_Stop();
return 1;
cmd_fail: /* 命令执行失败后,切记发送停止信号,避免影响I2C总线上其他设备 */
/* 发送I2C总线停止信号 */
i2c_Stop();
return 0;
}

52
bspMCU/include/bsp_EEPROM.h

@ -0,0 +1,52 @@
/*
* bsp_EEPROM.h
*
* Created on: Oct 26, 2023
* Author: shiya
*/
#ifndef INC_BSP_EEPROM_H_
#define INC_BSP_EEPROM_H_
#include "common.h"
#include "main.h"
#define EEPROM_WP_Pin GPIO_PIN_11
#define EEPROM_WP_GPIO_Port GPIOE
#define EEPROM_SCL_Pin GPIO_PIN_12
#define EEPROM_SCL_GPIO_Port GPIOE
#define EEPROM_SDA_Pin GPIO_PIN_13
#define EEPROM_SDA_GPIO_Port GPIOE
#define AT24C512
#ifdef AT24C512
#define EE_MODEL_NAME "AT24C512"
#define EE_DEV_ADDR 0xA0 /* 设备地址 */
#define EE_PAGE_SIZE 128 /* 页面大小(字节) */
#define EE_SIZE (512*128) /* 总容量(字节) */ // not used in this progrm
#define EE_ADDR_BYTES 2 /* 地址字节个数 */
#endif
#define I2C_WR 0 /* 写控制bit */
#define I2C_RD 1 /* 读控制bit */
//////////////////////////////////////////////////////////////////
//there are 12M eeprom in total, and the code download Address is App_Download_EEPROM_Addr
//512 Pages x 128 Bytes = 65536 Bytes = 512 kbits
#define GF_BSP_EEPROM_CV_struct_define_Start_Address 0
#define IAP_struct_define_Start_Address 512
extern uint16_t App_Download_EEPROM_Addr;
//返回值::1-正常;0-错误
uint8_t GF_BSP_EEPROM_Init(void);
uint8_t GF_BSP_EEPROM_CheckOK(void);
uint8_t GF_BSP_EEPROM_ReadBytes(uint8_t *_pReadBuf, uint16_t _usAddress,
uint16_t _usSize);
uint8_t GF_BSP_EEPROM_WriteBytes(uint8_t *_pWriteBuf, uint16_t _usAddress,
uint16_t _usSize);
#endif /* INC_BSP_EEPROM_H_ */

35
project/paint_robot_new/paint_robot_new.c

@ -52,6 +52,8 @@ PV_struct_define g_stPV;
/*----------------------------------------------* /*----------------------------------------------*
* * * *
*----------------------------------------------*/ *----------------------------------------------*/
#define JOY_STICKER_VALUE_ALLOWANCE 600 //摇杆行程死区
#define JOY_STICKER_ANGLE_ALLOWANCE 30 //摇杆角度死区
static void Custom_ModuleHandler(const Msg_t *pstMsg) static void Custom_ModuleHandler(const Msg_t *pstMsg)
{ {
@ -76,6 +78,35 @@ static void Custom_ModuleHandler(const Msg_t *pstMsg)
{ {
RD_MEMCPY(&g_stMK32, pstMsg->m_aucData, sizeof(g_stMK32)); RD_MEMCPY(&g_stMK32, pstMsg->m_aucData, sizeof(g_stMK32));
} }
if (abs(g_stMK32.CH2_LY_V) <= JOY_STICKER_VALUE_ALLOWANCE && abs(g_stMK32.CH3_LY_H) <= JOY_STICKER_VALUE_ALLOWANCE)
{
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_RBCORE, RBCORE_CMD_STOP_ALL, NULL, 0);
break;
}
int angle = atan2(g_stMK32.CH2_LY_V, g_stMK32.CH3_LY_H) * 180 / M_PI;
if (abs(angle - 90) <= JOY_STICKER_ANGLE_ALLOWANCE)
{
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_RBCORE, RBCORE_CMD_MANUAL_FORWARD, NULL, 0);
}
else if (abs(angle - (-90)) <= JOY_STICKER_ANGLE_ALLOWANCE)
{
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_RBCORE, RBCORE_CMD_MANUAL_BACKWARD, NULL, 0);
}
else if (abs(angle - 0) <= JOY_STICKER_ANGLE_ALLOWANCE)
{
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_RBCORE, RBCORE_CMD_MANUAL_TURNRIGHT, NULL, 0);
}
else if (abs(angle - 180) <= JOY_STICKER_ANGLE_ALLOWANCE)
{
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_RBCORE, RBCORE_CMD_MANUAL_TURNLEFT, NULL, 0);
}
else
{
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_RBCORE, RBCORE_CMD_STOP_ALL, NULL, 0);
}
break; break;
} }
case LUA_SHOW_INFO: case LUA_SHOW_INFO:
@ -98,8 +129,8 @@ static void Custom_ModuleHandler(const Msg_t *pstMsg)
lua_print("CH14_LT \t%d\n", g_stMK32.CH14_LT); lua_print("CH14_LT \t%d\n", g_stMK32.CH14_LT);
lua_print("CH15_RT \t%d\n", g_stMK32.CH15_RT); lua_print("CH15_RT \t%d\n", g_stMK32.CH15_RT);
lua_print("PV Info\n"); lua_print("PV Info\n");
lua_print("RunMode = %d\nRobotSpeed = %d\nVertical_Calibration = %d\nIV_IsRestart_Notified = %d\nTimeStamp = %d\n", lua_print("RunMode = %d\nRobotSpeed = %d\nLaneChangeDistance = %d\nVertical_Calibration = %d\nIV_IsRestart_Notified = %d\nTimeStamp = %d\n",
g_stPV.RunMode, g_stPV.RobotSpeed, g_stPV.Vertical_Calibration, g_stPV.IV_IsRestart_Notified, g_stPV.TimeStamp); g_stPV.RunMode, g_stPV.RobotSpeed, g_stPV.LaneChangeDistance, g_stPV.Vertical_Calibration, g_stPV.IV_IsRestart_Notified, g_stPV.TimeStamp);
break; break;
} }
default: default:

38
project/paint_robot_new/paint_robot_new_MK32.c

@ -101,42 +101,4 @@ void decode_MK32(const char *buf, uint32_t _iSize)
RB_MK32.RxIndex++; RB_MK32.RxIndex++;
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_CUSTOM, CUSTOM_GET_MK32, (void *)&RB_MK32, sizeof(RB_MK32)); MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_CUSTOM, CUSTOM_GET_MK32, (void *)&RB_MK32, sizeof(RB_MK32));
int angle;
angle = atan2(RB_MK32.CH1_RY_V, RB_MK32.CH0_RY_H) * 180 / M_PI;
if(RB_MK32.CH5_SB == 0)
{
// 前进
if((angle >= 45) && (angle <= 135))
{
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_RBCORE, RBCORE_CMD_MANUAL_FORWARD, NULL, 0);
}
// 后退
else if((angle >= -135) && (angle < -45))
{
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_RBCORE, RBCORE_CMD_MANUAL_BACKWARD, NULL, 0);
}
else
{
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_RBCORE, RBCORE_CMD_STOP_ALL, NULL, 0);
}
}
else
{
// 前进
if((angle >= 45) && (angle <= 135))
{
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_RBCORE, RBCORE_CMD_MANUAL_FORWARD, NULL, 0);
}
// 后退
else if((angle >= -135) && (angle < -45))
{
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_RBCORE, RBCORE_CMD_MANUAL_BACKWARD, NULL, 0);
}
else
{
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_RBCORE, RBCORE_CMD_STOP_ALL, NULL, 0);
}
}
} }

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