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版权所有 (C), 2018-2099, Radkil |
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文 件 名 : msg_example.c |
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版 本 号 : 初稿 |
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作 者 : radkil |
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生成日期 : 2026年7月13日 |
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最近修改 : |
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功能描述 : 消息中心使用示例 |
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修改历史 : |
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1.日 期 : 2026年7月13日 |
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作 者 : radkil |
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修改内容 : 创建文件 |
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#include "BHBF_robot.h" |
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#include "msg_center.h" |
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#include "motor_manager.h" |
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#include "msp_motor_leisai.h" |
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||||
#include "cmsis_os.h" |
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||||
#include "FreeRTOS.h" |
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/*==============================================*
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||||
* 模块定义 * |
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*==============================================*/ |
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// 模块名称定义
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#define MODULE_NAME_MOTOR "motor" |
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#define MODULE_NAME_CHASSIS "chassis" |
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||||
#define MODULE_NAME_UI "ui" |
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/*==============================================*
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||||
* 电机模块命令字定义 * |
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||||
*==============================================*/ |
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||||
typedef enum { |
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||||
MOTOR_CMD_SET_SPEED = 0x01, // 设置速度
|
|
||||
MOTOR_CMD_SET_POSITION = 0x02, // 设置位置
|
|
||||
MOTOR_CMD_STOP = 0x03, // 停止
|
|
||||
MOTOR_CMD_GET_STATUS = 0x04, // 获取状态
|
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||||
MOTOR_CMD_SET_HOME = 0x05, // 设置零点
|
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||||
MOTOR_CMD_SPEED_MODE = 0x06, // 速度模式
|
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||||
MOTOR_CMD_POSITION_MODE = 0x07, // 位置模式
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||||
} Motor_Cmd_e; |
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||||
// 电机命令数据结构
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typedef struct { |
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uint8_t m_ucMotorIndex; // 电机索引（0=左轮，1=右轮）
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int32_t m_iValue; // 值（速度/位置等）
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||||
} Motor_CmdData_t; |
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||||
// 电机状态数据结构
|
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||||
typedef struct { |
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||||
uint8_t m_ucMotorIndex; |
|
||||
int32_t m_iPosition; |
|
||||
int32_t m_iVelocity; |
|
||||
uint32_t m_uiFaultCode; |
|
||||
} Motor_StatusData_t; |
|
||||
|
|
||||
/*==============================================*
|
|
||||
* 底盘模块命令字定义 * |
|
||||
*==============================================*/ |
|
||||
|
|
||||
typedef enum { |
|
||||
CHASSIS_CMD_MOVE = 0x01, // 移动
|
|
||||
CHASSIS_CMD_STOP = 0x02, // 停止
|
|
||||
CHASSIS_CMD_SET_SPEED = 0x03, // 设置速度
|
|
||||
} Chassis_Cmd_e; |
|
||||
|
|
||||
typedef struct { |
|
||||
int32_t m_iSpeedX; // X方向速度
|
|
||||
int32_t m_iSpeedY; // Y方向速度
|
|
||||
int32_t m_iSpeedW; // 旋转速度
|
|
||||
} Chassis_MoveData_t; |
|
||||
|
|
||||
/*==============================================*
|
|
||||
* 模块级变量 * |
|
||||
*==============================================*/ |
|
||||
|
|
||||
static uint32_t g_uiMotorModuleID = 0; |
|
||||
static uint32_t g_uiChassisModuleID = 0; |
|
||||
static uint32_t g_uiUIModuleID = 0; |
|
||||
|
|
||||
static Motor_Instance_t *g_apstMotors[2] = {NULL, NULL}; |
|
||||
|
|
||||
/*==============================================*
|
|
||||
* 电机模块消息处理 * |
|
||||
*==============================================*/ |
|
||||
|
|
||||
static void Motor_ModuleHandler(const Msg_t *pstMsg) |
|
||||
{ |
|
||||
if (NULL == pstMsg) |
|
||||
{ |
|
||||
return; |
|
||||
} |
|
||||
|
|
||||
switch (pstMsg->m_uiMsgID) |
|
||||
{ |
|
||||
case MOTOR_CMD_SET_SPEED: |
|
||||
{ |
|
||||
if (pstMsg->m_uiDataLen >= sizeof(Motor_CmdData_t)) |
|
||||
{ |
|
||||
Motor_CmdData_t *pstData = (Motor_CmdData_t *)pstMsg->m_aucData; |
|
||||
if (pstData->m_ucMotorIndex < 2 && g_apstMotors[pstData->m_ucMotorIndex] != NULL) |
|
||||
{ |
|
||||
MotorMgr_SetTargetSpeed(g_apstMotors[pstData->m_ucMotorIndex], pstData->m_iValue); |
|
||||
} |
|
||||
} |
|
||||
break; |
|
||||
} |
|
||||
case MOTOR_CMD_STOP: |
|
||||
{ |
|
||||
for (int i = 0; i < 2; i++) |
|
||||
{ |
|
||||
if (g_apstMotors[i] != NULL) |
|
||||
{ |
|
||||
MotorMgr_SetTargetSpeed(g_apstMotors[i], 0); |
|
||||
} |
|
||||
} |
|
||||
break; |
|
||||
} |
|
||||
case MOTOR_CMD_SET_HOME: |
|
||||
{ |
|
||||
if (pstMsg->m_uiDataLen >= sizeof(Motor_CmdData_t)) |
|
||||
{ |
|
||||
Motor_CmdData_t *pstData = (Motor_CmdData_t *)pstMsg->m_aucData; |
|
||||
if (pstData->m_ucMotorIndex < 2 && g_apstMotors[pstData->m_ucMotorIndex] != NULL) |
|
||||
{ |
|
||||
MotorMgr_SetHome(g_apstMotors[pstData->m_ucMotorIndex]); |
|
||||
} |
|
||||
} |
|
||||
break; |
|
||||
} |
|
||||
case MOTOR_CMD_GET_STATUS: |
|
||||
{ |
|
||||
// 回复状态给请求者
|
|
||||
Motor_StatusData_t stStatus; |
|
||||
for (int i = 0; i < 2; i++) |
|
||||
{ |
|
||||
if (g_apstMotors[i] != NULL) |
|
||||
{ |
|
||||
const Motor_Data_t *pstData = MotorMgr_GetData(g_apstMotors[i]); |
|
||||
if (pstData != NULL) |
|
||||
{ |
|
||||
stStatus.m_ucMotorIndex = i; |
|
||||
stStatus.m_iPosition = pstData->m_iRealPosition; |
|
||||
stStatus.m_iVelocity = pstData->m_iRealVelocity; |
|
||||
stStatus.m_uiFaultCode = pstData->m_uiFaultCode; |
|
||||
|
|
||||
// 回复给请求者
|
|
||||
MsgCenter_SendTo("ui", 0x10, &stStatus, sizeof(stStatus)); |
|
||||
} |
|
||||
} |
|
||||
} |
|
||||
break; |
|
||||
} |
|
||||
default: |
|
||||
break; |
|
||||
} |
|
||||
} |
|
||||
|
|
||||
/*==============================================*
|
|
||||
* 底盘模块消息处理 * |
|
||||
*==============================================*/ |
|
||||
|
|
||||
static void Chassis_ModuleHandler(const Msg_t *pstMsg) |
|
||||
{ |
|
||||
if (NULL == pstMsg) |
|
||||
{ |
|
||||
return; |
|
||||
} |
|
||||
|
|
||||
switch (pstMsg->m_uiMsgID) |
|
||||
{ |
|
||||
case CHASSIS_CMD_MOVE: |
|
||||
{ |
|
||||
if (pstMsg->m_uiDataLen >= sizeof(Chassis_MoveData_t)) |
|
||||
{ |
|
||||
Chassis_MoveData_t *pstData = (Chassis_MoveData_t *)pstMsg->m_aucData; |
|
||||
|
|
||||
// 转换为左右轮速度（差速模型）
|
|
||||
int32_t iLeftSpeed = pstData->m_iSpeedX - pstData->m_iSpeedW; |
|
||||
int32_t iRightSpeed = pstData->m_iSpeedX + pstData->m_iSpeedW; |
|
||||
|
|
||||
// 发送给电机模块
|
|
||||
Motor_CmdData_t stMotorCmd; |
|
||||
stMotorCmd.m_ucMotorIndex = 0; |
|
||||
stMotorCmd.m_iValue = iLeftSpeed; |
|
||||
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_MOTOR, MOTOR_CMD_SET_SPEED, &stMotorCmd, sizeof(stMotorCmd)); |
|
||||
|
|
||||
stMotorCmd.m_ucMotorIndex = 1; |
|
||||
stMotorCmd.m_iValue = iRightSpeed; |
|
||||
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_MOTOR, MOTOR_CMD_SET_SPEED, &stMotorCmd, sizeof(stMotorCmd)); |
|
||||
} |
|
||||
break; |
|
||||
} |
|
||||
case CHASSIS_CMD_STOP: |
|
||||
{ |
|
||||
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_MOTOR, MOTOR_CMD_STOP, NULL, 0); |
|
||||
break; |
|
||||
} |
|
||||
default: |
|
||||
break; |
|
||||
} |
|
||||
} |
|
||||
|
|
||||
/*==============================================*
|
|
||||
* UI模块消息处理 * |
|
||||
*==============================================*/ |
|
||||
|
|
||||
static void UI_ModuleHandler(const Msg_t *pstMsg) |
|
||||
{ |
|
||||
if (NULL == pstMsg) |
|
||||
{ |
|
||||
return; |
|
||||
} |
|
||||
|
|
||||
// 处理来自其他模块的回复
|
|
||||
switch (pstMsg->m_uiMsgID) |
|
||||
{ |
|
||||
case 0x10: // 电机状态回复
|
|
||||
{ |
|
||||
if (pstMsg->m_uiDataLen >= sizeof(Motor_StatusData_t)) |
|
||||
{ |
|
||||
Motor_StatusData_t *pstStatus = (Motor_StatusData_t *)pstMsg->m_aucData; |
|
||||
RD_PRINTF("Motor[%d] Status: Pos=%ld, Vel=%ld, Fault=%ld\n", |
|
||||
pstStatus->m_ucMotorIndex, |
|
||||
pstStatus->m_iPosition, |
|
||||
pstStatus->m_iVelocity, |
|
||||
pstStatus->m_uiFaultCode); |
|
||||
} |
|
||||
break; |
|
||||
} |
|
||||
default: |
|
||||
break; |
|
||||
} |
|
||||
} |
|
||||
|
|
||||
/*==============================================*
|
|
||||
* 模块任务函数 * |
|
||||
*==============================================*/ |
|
||||
|
|
||||
// 电机模块任务
|
|
||||
void Motor_ModuleTask(void *argument) |
|
||||
{ |
|
||||
// 初始化电机
|
|
||||
MotorMgr_Init(); |
|
||||
|
|
||||
Motor_Config_t stConfig = { |
|
||||
.m_ucMotorID = 1, |
|
||||
.m_uiPulsePerRound = 10000, |
|
||||
.m_uiReductionRatio = 70, |
|
||||
.m_fWheelDiameter = 0.26f |
|
||||
}; |
|
||||
g_apstMotors[0] = MotorMgr_Create(&stConfig, g_ptFDCAN1, LeiSai_GetProtocol(), NULL); |
|
||||
|
|
||||
stConfig.m_ucMotorID = 2; |
|
||||
g_apstMotors[1] = MotorMgr_Create(&stConfig, g_ptFDCAN1, LeiSai_GetProtocol(), NULL); |
|
||||
|
|
||||
// 初始化电机
|
|
||||
for (int i = 0; i < 2; i++) |
|
||||
{ |
|
||||
if (g_apstMotors[i] != NULL) |
|
||||
{ |
|
||||
MotorMgr_ResetAll(g_apstMotors[i]); |
|
||||
MotorMgr_ActivateAll(g_apstMotors[i]); |
|
||||
MotorMgr_SpeedModeInit(g_apstMotors[i]); |
|
||||
} |
|
||||
} |
|
||||
|
|
||||
while (1) |
|
||||
{ |
|
||||
// 处理消息
|
|
||||
MsgCenter_ProcessWait(g_uiMotorModuleID, 2); |
|
||||
|
|
||||
// 周期性读取电机状态
|
|
||||
for (int i = 0; i < 2; i++) |
|
||||
{ |
|
||||
if (g_apstMotors[i] != NULL) |
|
||||
{ |
|
||||
MotorMgr_RequestPosition(g_apstMotors[i]); |
|
||||
MotorMgr_RequestVelocity(g_apstMotors[i]); |
|
||||
MotorMgr_RequestFault(g_apstMotors[i]); |
|
||||
} |
|
||||
} |
|
||||
} |
|
||||
} |
|
||||
|
|
||||
// 底盘模块任务
|
|
||||
void Chassis_ModuleTask(void *argument) |
|
||||
{ |
|
||||
while (1) |
|
||||
{ |
|
||||
// 处理消息
|
|
||||
MsgCenter_ProcessWait(g_uiChassisModuleID, 10); |
|
||||
} |
|
||||
} |
|
||||
|
|
||||
// UI模块任务
|
|
||||
void UI_ModuleTask(void *argument) |
|
||||
{ |
|
||||
while (1) |
|
||||
{ |
|
||||
// 处理消息
|
|
||||
MsgCenter_ProcessWait(g_uiUIModuleID, 100); |
|
||||
|
|
||||
// 定期请求电机状态
|
|
||||
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_MOTOR, MOTOR_CMD_GET_STATUS, NULL, 0); |
|
||||
} |
|
||||
} |
|
||||
|
|
||||
/*==============================================*
|
|
||||
* 初始化示例 * |
|
||||
*==============================================*/ |
|
||||
|
|
||||
void MsgExample_Init(void) |
|
||||
{ |
|
||||
// 初始化消息中心
|
|
||||
MsgCenter_Init(); |
|
||||
|
|
||||
// 注册模块
|
|
||||
g_uiMotorModuleID = MsgCenter_Register(MODULE_NAME_MOTOR, Motor_ModuleHandler); |
|
||||
g_uiChassisModuleID = MsgCenter_Register(MODULE_NAME_CHASSIS, Chassis_ModuleHandler); |
|
||||
g_uiUIModuleID = MsgCenter_Register(MODULE_NAME_UI, UI_ModuleHandler); |
|
||||
|
|
||||
// 创建模块任务
|
|
||||
const osThreadAttr_t motor_task_attr = { |
|
||||
.name = "motor_task", |
|
||||
.stack_size = 1024, |
|
||||
.priority = (osPriority_t) osPriorityHigh5, |
|
||||
}; |
|
||||
(void)osThreadNew(Motor_ModuleTask, NULL, &motor_task_attr); |
|
||||
|
|
||||
const osThreadAttr_t chassis_task_attr = { |
|
||||
.name = "chassis_task", |
|
||||
.stack_size = 512, |
|
||||
.priority = (osPriority_t) osPriorityHigh4, |
|
||||
}; |
|
||||
(void)osThreadNew(Chassis_ModuleTask, NULL, &chassis_task_attr); |
|
||||
|
|
||||
const osThreadAttr_t ui_task_attr = { |
|
||||
.name = "ui_task", |
|
||||
.stack_size = 512, |
|
||||
.priority = (osPriority_t) osPriorityNormal3, |
|
||||
}; |
|
||||
(void)osThreadNew(UI_ModuleTask, NULL, &ui_task_attr); |
|
||||
} |
|
||||
|
|
||||
/*==============================================*
|
|
||||
* 外部调用示例 * |
|
||||
*==============================================*/ |
|
||||
|
|
||||
// 从任何线程调用这些函数即可跨线程控制电机
|
|
||||
void Example_SetMotorSpeed(uint8_t ucMotorIndex, int32_t iSpeed) |
|
||||
{ |
|
||||
Motor_CmdData_t stData; |
|
||||
stData.m_ucMotorIndex = ucMotorIndex; |
|
||||
stData.m_iValue = iSpeed; |
|
||||
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_MOTOR, MOTOR_CMD_SET_SPEED, &stData, sizeof(stData)); |
|
||||
} |
|
||||
|
|
||||
void Example_StopAllMotors(void) |
|
||||
{ |
|
||||
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_MOTOR, MOTOR_CMD_STOP, NULL, 0); |
|
||||
} |
|
||||
|
|
||||
void Example_ChassisMove(int32_t iSpeedX, int32_t iSpeedW) |
|
||||
{ |
|
||||
Chassis_MoveData_t stData; |
|
||||
stData.m_iSpeedX = iSpeedX; |
|
||||
stData.m_iSpeedY = 0; |
|
||||
stData.m_iSpeedW = iSpeedW; |
|
||||
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_CHASSIS, CHASSIS_CMD_MOVE, &stData, sizeof(stData)); |
|
||||
} |
|
||||
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