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2 weeks ago · 7b2717567a
20 changed files with 2585 additions and 52 deletions
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@ -117,9 +117,11 @@ add_module(ringbuffer library/ringbuffer OFF OFF)
 add_module(peripheral peripheral OFF ON)
 add_module(lua lua OFF ON)
 add_module(bspMCU bspMCU OFF OFF)
-add_module(RBcore project/RBcore OFF OFF)
+add_module(RBcore RBcore OFF OFF)
+add_module(motor motor OFF OFF)
 add_module(optional optional OFF OFF)
 add_module(Spoolend project/Spoolend OFF OFF)
+add_module(paint_robot_new project/paint_robot_new OFF OFF)
 add_module(Spoolold project_old/Spoolold OFF OFF)
 add_module(paint_robot_old project_old/paint_robot_old OFF OFF)

--- a/project/RBcore/BHBF_robot.c
+++ b/project/RBcore/BHBF_robot.c
@ -3,7 +3,7 @@
                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil

 ******************************************************************************
-  文 件 名   : BHBF_robot.c
+  文 件 名   : BHBF.c
  版 本 号   : 初稿
  作    者   : radkil
  生成日期   : 2026年6月8日
@ -16,11 +16,9 @@
    修改内容   : 创建文件

 ******************************************************************************/
-#include "BHBF_robot.h"
+#include "BHBF.h"
 #include "common.h"

-#include "cmsis_os.h"
-#include "FreeRTOS.h"
 #include "task.h"

 /*----------------------------------------------*
@ -38,7 +36,7 @@
 /*----------------------------------------------*
 * 全局变量                                     *
 *----------------------------------------------*/
-GV_struct_define GV = {0};
+GV_define GV = {0};

 /*----------------------------------------------*
 * 模块级变量                                   *
@ -51,17 +49,17 @@ GV_struct_define GV = {0};
 /*----------------------------------------------*
 * 宏定义                                       *
 *----------------------------------------------*/
-GV_struct_define *GetGV(void)
+GV_define *GetGV(void)
 {
-    static GV_struct_define tmpGV = {0};
+    static GV_define tmpGV = {0};
    RD_MEMSET(&tmpGV, 0, sizeof(tmpGV));
-    RD_MEMCPY(&tmpGV, &GV, sizeof(GV_struct_define));
+    RD_MEMCPY(&tmpGV, &GV, sizeof(GV_define));
    return &tmpGV;
 }

-void SetGV(GV_struct_define *_pGV)
+void SetGV(GV_define *_pGV)
 {
-    RD_MEMCPY(&GV, _pGV, sizeof(GV_struct_define));
+    RD_MEMCPY(&GV, _pGV, sizeof(GV_define));
 }

 void GF_FsmStart(GF_CMD GFCmd)
@ -73,15 +71,13 @@ void GF_Dispatch(void *argument)
 {
    while(1)
    {
-        GF_CMD GFCmd = MK32_Task(GV.m_iWorkMode);
-        GF_FsmStart(GFCmd);
+        //GF_CMD GFCmd = MK32_Task(GV.m_iWorkMode);
+        GF_FsmStart(0);
    }
 }

 void GF_Init(void)
 {
-    Drv_InterfaceInit();
-
 //    const osThreadAttr_t GF_Dispatch_attributes = {
 //        .name = "GF_Task",
 //        .stack_size = 1024,
--- a/RBcore/CMakeLists.txt
+++ b/RBcore/CMakeLists.txt
@ -0,0 +1,16 @@
+cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
+
+get_filename_component(TARGET_NAME "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}" NAME)
+set(COMMON_CMAKE_PATH "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../library/CMakeLists.txt")
+
+if(EXISTS ${COMMON_CMAKE_PATH})
+    include(${COMMON_CMAKE_PATH})
+else()
+    message(FATAL_ERROR "Cannot find common build logic at ${COMMON_CMAKE_PATH}")
+endif()
+
+if(TARGET bspMCU)
+    target_link_libraries(${TARGET_NAME} PUBLIC bspMCU)
+else()
+    message(FATAL_ERROR "[${TARGET_NAME}] Dependency 'bspMCU' not found.")
+endif()
--- a/project/RBcore/drv_interface.c
+++ b/project/RBcore/drv_interface.c
@ -16,12 +16,12 @@
    修改内容   : 创建文件

 ******************************************************************************/
-#include "BHBF_robot.h"
+#include "BHBF.h"

 #include "cmsis_os.h"
 #include "FreeRTOS.h"
-#include "task.h"

+#include "msg_center.h"
 /*----------------------------------------------*
 * 外部变量说明                                 *
 *----------------------------------------------*/
@ -255,10 +255,56 @@ void SendAll_Task(void *argument)
    }
 }

-void Drv_InterfaceInit(void)
+extern void MotorInit(void);
+extern void MotorMgr_ParseResponse(uint8_t ucMotorID, const uint8_t *pucData, uint32_t uiLen);
+
+// 雷赛电机CAN响应检查函数
+// 雷赛响应ID范围：0x581 - 0x5FF (0x580 + MotorID)
+static int check_LeiSaiMotor(char *_pBuffer, uint32_t _iSize)
+{
+    if (NULL == _pBuffer || _iSize < 4)
+    {
+        return 0;
+    }
+
+    // 从buffer中提取CAN ID（前4字节）
+    uint32_t uiFrameID = (uint32_t)(_pBuffer[0] & 0xFF) 
+                        | ((_pBuffer[1] & 0xFF) << 8) 
+                        | ((_pBuffer[2] & 0xFF) << 16) 
+                        | ((_pBuffer[3] & 0xFF) << 24);
+
+    // 雷赛响应ID范围：0x581 - 0x5FF
+    if (uiFrameID >= 0x581 && uiFrameID <= 0x5FF)
+    {
+        return 8 + 4; // 数据长度8 + CAN ID长度4
+    }
+
+    return 0;
+}
+
+// 雷赛电机CAN响应解码函数
+static void decode_LeiSaiMotor(const char *_pBuffer, uint32_t _iSize)
 {
-    //MK32_Init();
+    if (NULL == _pBuffer || _iSize < 12) // 4字节CAN ID + 8字节数据
+    {
+        return;
+    }

+    // 从buffer中提取CAN ID
+    uint32_t uiFrameID = (uint32_t)(_pBuffer[0] & 0xFF) 
+                        | ((_pBuffer[1] & 0xFF) << 8) 
+                        | ((_pBuffer[2] & 0xFF) << 16) 
+                        | ((_pBuffer[3] & 0xFF) << 24);
+
+    // 提取电机ID (0x580 + MotorID)
+    uint8_t ucMotorID = (uint8_t)(uiFrameID - 0x580);
+
+    // 调用电机管理模块解析响应
+    MotorMgr_ParseResponse(ucMotorID, (const uint8_t *)&_pBuffer[4], 8);
+}
+
+void Drv_InterfaceInit(void)
+{
    const osThreadAttr_t Read_RS485_1_attributes = {
        .name = "RS485_1",
        .stack_size = 512,
@ -273,5 +319,12 @@ void Drv_InterfaceInit(void)
    };
    (void)osThreadNew(SendAll_Task, NULL, &send_task_attributes);

-    //MoveWheel_Init();
+    MsgCenter_Init();
+
+    // 初始化FDCAN1，使用雷赛电机的回调
+    TCANUserData *ptCANUserData = CAN_userdata_init(&hfdcan1, 8, 0);
+    g_ptFDCAN1 = rd_ComCreate(check_LeiSaiMotor, decode_LeiSaiMotor, FDCAN1_Send, CONFIG_UART_BUFFER_SIZE, ptCANUserData);
+    CAN_IT_init(g_ptFDCAN1);
+
+    MotorInit();
 }
--- a/RBcore/include/BHBF.h
+++ b/RBcore/include/BHBF.h
@ -0,0 +1,134 @@
+/******************************************************************************
+
+                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
+
+ ******************************************************************************
+  文 件 名   : BHBF.h
+  版 本 号   : 初稿
+  作    者   : radkil
+  生成日期   : 2026年6月8日
+  最近修改   :
+  功能描述   : BHBF.c 的头文件
+  
+  修改历史   :
+  1.日    期   : 2026年6月8日
+    作    者   : radkil
+    修改内容   : 创建文件
+
+******************************************************************************/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 外部变量说明                                 *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 外部函数原型说明                             *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 内部函数原型说明                             *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 全局变量                                     *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 模块级变量                                   *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 常量定义                                     *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 宏定义                                       *
+ *----------------------------------------------*/
+
+#ifndef __BHBF_H__
+#define __BHBF_H__
+
+
+#ifdef __cplusplus
+#if __cplusplus
+extern "C"{
+#endif
+#endif /* __cplusplus */
+
+
+/*==============================================*
+ *      include header files                    *
+ *----------------------------------------------*/
+#include "drv_interface.h"
+#include "rd_time.h"
+#include "msg_center.h"
+#include "cmsis_os.h"
+#include "FreeRTOS.h"
+
+/*==============================================*
+ *      constants or macros define              *
+ *----------------------------------------------*/
+#define MODULE_NAME_MOTOR       "motor"
+
+typedef enum {
+    MOTOR_CMD_SET_SPEED = 0x01,         // 设置速度
+    MOTOR_CMD_SET_POSITION = 0x02,      // 设置位置
+    MOTOR_CMD_STOP = 0x03,              // 停止
+    MOTOR_CMD_GET_STATUS = 0x04,        // 获取状态
+    MOTOR_CMD_SET_HOME = 0x05,          // 设置零点
+    MOTOR_CMD_SPEED_MODE = 0x06,        // 速度模式
+    MOTOR_CMD_POSITION_MODE = 0x07,     // 位置模式
+} Motor_Cmd_e;
+    
+// 电机命令数据结构
+typedef struct {
+    uint8_t     m_ucMotorIndex;     // 电机索引（0=左轮，1=右轮）
+    int32_t     m_iValue;           // 值（速度/位置等）
+} Motor_CmdData_t;
+
+// 电机状态数据结构
+typedef struct {
+    uint8_t     m_ucMotorIndex;
+    int32_t     m_iPosition;
+    int32_t     m_iVelocity;
+    uint32_t    m_uiFaultCode;
+} Motor_StatusData_t;
+
+#define MODULE_NAME_RBCORE       "RBcore"
+
+typedef enum {
+    GF_CMD_DEFAULT_NULL = 0,
+    GF_CMD_STOP_ALL,
+    GF_CMD_MANUAL_FORWARD,
+    GF_CMD_MANUAL_BACKWARD,
+    GF_CMD_AUTO_FORWARD
+} GF_CMD;
+
+typedef struct _GV_struct_define 
+{
+    int     m_iWorkMode;
+    GF_CMD  m_eGFCmd;
+    int32_t m_iMoveSpeed[2];//索引1对应左轮，索引2对应右轮
+} GV_define;
+
+/*==============================================*
+ *      project-wide global variables           *
+ *----------------------------------------------*/
+
+
+
+/*==============================================*
+ *      routines' or functions' implementations *
+ *----------------------------------------------*/
+GV_define *GetGV(void);
+void SetGV(GV_define *_pGV);
+// 待实现接口
+
+#ifdef __cplusplus
+#if __cplusplus
+}
+#endif
+#endif /* __cplusplus */
+
+
+#endif /* __BHBF_ROBOT_H__ */
--- a/project/RBcore/include/drv_interface.h
+++ b/project/RBcore/include/drv_interface.h
--- a/RBcore/include/msg_center.h
+++ b/RBcore/include/msg_center.h
@ -0,0 +1,135 @@
+/******************************************************************************
+
+                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
+
+ ******************************************************************************
+  文 件 名   : msg_center.h
+  版 本 号   : 初稿
+  作    者   : radkil
+  生成日期   : 2026年7月13日
+  最近修改   :
+  功能描述   : 模块间消息分发中心（跨线程通信）
+  
+  修改历史   :
+  1.日    期   : 2026年7月13日
+    作    者   : radkil
+    修改内容   : 创建文件
+
+ ******************************************************************************/
+
+#ifndef __MSG_CENTER_H__
+#define __MSG_CENTER_H__
+
+#ifdef __cplusplus
+#if __cplusplus
+extern "C"{
+#endif
+#endif /* __cplusplus */
+
+/*==============================================*
+ *      include header files                    *
+ *----------------------------------------------*/
+#include "common.h"
+
+/*==============================================*
+ *      constants or macros define              *
+ *----------------------------------------------*/
+
+#define MSG_CENTER_MAX_MODULES      16      // 最大模块数
+#define MSG_CENTER_MAX_NAME_LEN     16      // 模块名称最大长度
+#define MSG_CENTER_QUEUE_SIZE       64      // 消息队列大小
+#define MSG_CENTER_MAX_DATA_SIZE    32      // 消息数据最大大小
+
+/*==============================================*
+ *      data structures                         *
+ *----------------------------------------------*/
+
+// 消息ID定义（各模块自己的命令字）
+typedef uint32_t MsgID_t;
+
+// 消息结构
+typedef struct {
+    uint32_t    m_uiSrcModule;                          // 源模块ID
+    uint32_t    m_uiDstModule;                          // 目标模块ID
+    MsgID_t     m_uiMsgID;                              // 消息ID（命令字）
+    uint32_t    m_uiDataLen;                            // 数据长度
+    uint8_t     m_aucData[MSG_CENTER_MAX_DATA_SIZE];    // 消息数据
+} Msg_t;
+
+// 消息处理回调函数类型
+typedef void (*MsgHandler_t)(const Msg_t *pstMsg);
+
+// 模块注册信息
+typedef struct {
+    char        m_szName[MSG_CENTER_MAX_NAME_LEN];  // 模块名称
+    uint32_t    m_uiModuleID;                        // 模块ID
+    MsgHandler_t m_pfHandler;                        // 消息处理回调
+} MsgModule_t;
+
+/*==============================================*
+ *      project-wide global variables           *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*==============================================*
+ *      routines' or functions' implementations *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/**
+ * @brief 初始化消息中心
+ */
+void MsgCenter_Init(void);
+
+/**
+ * @brief 注册模块到消息中心
+ * @param pszName 模块名称
+ * @param pfHandler 消息处理回调
+ * @return 模块ID，失败返回0
+ */
+uint32_t MsgCenter_Register(const char *pszName, MsgHandler_t pfHandler);
+
+/**
+ * @brief 通过名称查找模块ID
+ * @param pszName 模块名称
+ * @return 模块ID，未找到返回0
+ */
+uint32_t MsgCenter_FindModule(const char *pszName);
+
+/**
+ * @brief 发送消息（异步，跨线程安全）
+ * @param pstMsg 消息指针
+ * @return 0成功，非0失败
+ */
+int MsgCenter_Send(const Msg_t *pstMsg);
+
+/**
+ * @brief 发送消息给指定模块（便捷函数）
+ * @param pszDstName 目标模块名称
+ * @param uiMsgID 消息ID
+ * @param pData 数据指针（可为NULL）
+ * @param uiDataLen 数据长度
+ * @return 0成功，非0失败
+ */
+int MsgCenter_SendTo(const char *pszDstName, MsgID_t uiMsgID, const void *pData, uint32_t uiDataLen);
+
+/**
+ * @brief 处理当前模块的消息（在模块线程中调用）
+ * @param uiModuleID 模块ID
+ * @return 处理的消息数量
+ */
+int MsgCenter_Process(uint32_t uiModuleID);
+
+/**
+ * @brief 处理当前模块的消息（带超时等待）
+ * @param uiModuleID 模块ID
+ * @param uiTimeoutMs 超时时间（毫秒），0表示不等待
+ * @return 处理的消息数量，-1表示超时
+ */
+int MsgCenter_ProcessWait(uint32_t uiModuleID, uint32_t uiTimeoutMs);
+
+#ifdef __cplusplus
+#if __cplusplus
+}
+#endif
+#endif /* __cplusplus */
+
+#endif /* __MSG_CENTER_H__ */
--- a/RBcore/msg_center.c
+++ b/RBcore/msg_center.c
@ -0,0 +1,373 @@
+/******************************************************************************
+
+                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
+
+ ******************************************************************************
+  文 件 名   : msg_center.c
+  版 本 号   : 初稿
+  作    者   : radkil
+  生成日期   : 2026年7月13日
+  最近修改   :
+  功能描述   : 模块间消息分发中心（跨线程通信）
+  
+  修改历史   :
+  1.日    期   : 2026年7月13日
+    作    者   : radkil
+    修改内容   : 创建文件
+
+ ******************************************************************************/
+
+#include "msg_center.h"
+#include "rd_thread.h"
+#include "ringbuffer.h"
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 外部变量说明                                 *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 外部函数原型说明                             *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 内部函数原型说明                             *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 全局变量                                     *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 模块级变量                                   *
+ *----------------------------------------------*/
+
+// 模块注册表
+typedef struct {
+    MsgModule_t     stModule;
+    rd_ringbuf_t    *pstRingBuf;    // 消息队列（ringbuffer）
+    rd_mutex_t      stMutex;        // 互斥锁（保护ringbuffer）
+    rd_sem_t        stSem;          // 信号量（阻塞等待）
+} MsgModuleEntry_t;
+
+static MsgModuleEntry_t g_astModules[MSG_CENTER_MAX_MODULES];
+static uint32_t g_uiModuleCount = 0;
+static uint32_t g_uiNextModuleID = 1;  // 从1开始，0表示无效
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 常量定义                                     *
+ *----------------------------------------------*/
+
+// ringbuffer大小：每个模块可缓存的消息数量
+#define MSG_RING_BUFFER_SIZE    (MSG_CENTER_QUEUE_SIZE * sizeof(Msg_t))
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 宏定义                                       *
+ *----------------------------------------------*/
+
+// 查找模块索引
+#define FIND_MODULE_INDEX(uiModuleID) \
+    ((uiModuleID) > 0 && (uiModuleID) <= g_uiModuleCount ? \
+     (uiModuleID) - 1 : -1)
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MsgCenter_Init
+ 功能描述  : 初始化消息中心
+ 输入参数  : 无
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : void
+*****************************************************************************/
+void MsgCenter_Init(void)
+{
+    g_uiModuleCount = 0;
+    g_uiNextModuleID = 1;
+    
+    RD_MEMSET(g_astModules, 0, sizeof(g_astModules));
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MsgCenter_Register
+ 功能描述  : 注册模块到消息中心
+ 输入参数  : const char *pszName 模块名称
+             MsgHandler_t pfHandler 消息处理回调
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : uint32_t 模块ID，失败返回0
+*****************************************************************************/
+uint32_t MsgCenter_Register(const char *pszName, MsgHandler_t pfHandler)
+{
+    if (NULL == pszName || NULL == pfHandler)
+    {
+        return 0;
+    }
+
+    if (g_uiModuleCount >= MSG_CENTER_MAX_MODULES)
+    {
+        return 0;  // 模块数已满
+    }
+
+    // 检查名称是否重复
+    for (uint32_t i = 0; i < g_uiModuleCount; i++)
+    {
+        if (RD_STRCMP(g_astModules[i].stModule.m_szName, pszName) == 0)
+        {
+            return 0;  // 名称重复
+        }
+    }
+
+    // 注册模块
+    uint32_t uiIndex = g_uiModuleCount;
+    uint32_t uiModuleID = g_uiNextModuleID++;
+
+    RD_STRNCPY(g_astModules[uiIndex].stModule.m_szName, pszName, MSG_CENTER_MAX_NAME_LEN - 1);
+    g_astModules[uiIndex].stModule.m_szName[MSG_CENTER_MAX_NAME_LEN - 1] = '\0';
+    g_astModules[uiIndex].stModule.m_uiModuleID = uiModuleID;
+    g_astModules[uiIndex].stModule.m_pfHandler = pfHandler;
+
+    // 创建 ringbuffer
+    g_astModules[uiIndex].pstRingBuf = rd_RingbufferCreate(MSG_RING_BUFFER_SIZE);
+    if (NULL == g_astModules[uiIndex].pstRingBuf)
+    {
+        return 0;
+    }
+
+    // 初始化互斥锁
+    if (Rd_MutexInit(&g_astModules[uiIndex].stMutex) != RD_SUCCESS)
+    {
+        rd_RingbufferDestroy(g_astModules[uiIndex].pstRingBuf);
+        return 0;
+    }
+
+    // 初始化信号量（初始值为0，表示无消息）
+    if (Rd_SemInit(&g_astModules[uiIndex].stSem, 0, 0) != RD_SUCCESS)
+    {
+        Rd_MutexDestroy(&g_astModules[uiIndex].stMutex);
+        rd_RingbufferDestroy(g_astModules[uiIndex].pstRingBuf);
+        return 0;
+    }
+
+    g_uiModuleCount++;
+
+    return uiModuleID;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MsgCenter_FindModule
+ 功能描述  : 通过名称查找模块ID
+ 输入参数  : const char *pszName 模块名称
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : uint32_t 模块ID，未找到返回0
+*****************************************************************************/
+uint32_t MsgCenter_FindModule(const char *pszName)
+{
+    if (NULL == pszName)
+    {
+        return 0;
+    }
+
+    for (uint32_t i = 0; i < g_uiModuleCount; i++)
+    {
+        if (RD_STRCMP(g_astModules[i].stModule.m_szName, pszName) == 0)
+        {
+            return g_astModules[i].stModule.m_uiModuleID;
+        }
+    }
+
+    return 0;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MsgCenter_Send
+ 功能描述  : 发送消息（异步，跨线程安全）
+ 输入参数  : const Msg_t *pstMsg 消息指针
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : int 0成功，非0失败
+*****************************************************************************/
+int MsgCenter_Send(const Msg_t *pstMsg)
+{
+    if (NULL == pstMsg)
+    {
+        return RD_NULL;
+    }
+
+    int iDstIndex = FIND_MODULE_INDEX(pstMsg->m_uiDstModule);
+    if (iDstIndex < 0 || NULL == g_astModules[iDstIndex].pstRingBuf)
+    {
+        return RD_FAILURE;
+    }
+
+    // 加锁保护ringbuffer
+    Rd_MutexLock(&g_astModules[iDstIndex].stMutex, __func__, NULL);
+
+    // 写入ringbuffer
+    int iRet = rd_RingbufferPut(g_astModules[iDstIndex].pstRingBuf, 
+                                 (const char *)pstMsg, sizeof(Msg_t));
+
+    Rd_MutexUnlock(&g_astModules[iDstIndex].stMutex, __func__, NULL);
+
+    if (iRet > 0)
+    {
+        // 发送信号量，通知有新消息
+        Rd_SemPost(&g_astModules[iDstIndex].stSem, __func__, NULL);
+        return RD_SUCCESS;
+    }
+
+    return RD_FAILURE;  // 队列满
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MsgCenter_SendTo
+ 功能描述  : 发送消息给指定模块（便捷函数）
+ 输入参数  : const char *pszDstName 目标模块名称
+             MsgID_t uiMsgID 消息ID
+             const void *pData 数据指针（可为NULL）
+             uint32_t uiDataLen 数据长度
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : int 0成功，非0失败
+*****************************************************************************/
+int MsgCenter_SendTo(const char *pszDstName, MsgID_t uiMsgID, const void *pData, uint32_t uiDataLen)
+{
+    if (NULL == pszDstName)
+    {
+        return RD_NULL;
+    }
+
+    uint32_t uiDstModuleID = MsgCenter_FindModule(pszDstName);
+    if (0 == uiDstModuleID)
+    {
+        return RD_FAILURE;
+    }
+
+    Msg_t stMsg;
+    RD_MEMSET(&stMsg, 0, sizeof(Msg_t));
+    stMsg.m_uiDstModule = uiDstModuleID;
+    stMsg.m_uiMsgID = uiMsgID;
+
+    if (NULL != pData && uiDataLen > 0)
+    {
+        if (uiDataLen > MSG_CENTER_MAX_DATA_SIZE)
+        {
+            uiDataLen = MSG_CENTER_MAX_DATA_SIZE;
+        }
+        RD_MEMCPY(stMsg.m_aucData, pData, uiDataLen);
+        stMsg.m_uiDataLen = uiDataLen;
+    }
+
+    return MsgCenter_Send(&stMsg);
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MsgCenter_ProcessOne
+ 功能描述  : 从ringbuffer读取一条消息
+ 输入参数  : int iIndex 模块索引
+             Msg_t *pstMsg 输出消息
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : int 1成功，0无数据
+*****************************************************************************/
+static int MsgCenter_ProcessOne(int iIndex, Msg_t *pstMsg)
+{
+    // 加锁保护ringbuffer
+    Rd_MutexLock(&g_astModules[iIndex].stMutex, __func__, NULL);
+
+    int iRet = rd_RingbufferGet(g_astModules[iIndex].pstRingBuf, 
+                                 (char *)pstMsg, sizeof(Msg_t));
+
+    Rd_MutexUnlock(&g_astModules[iIndex].stMutex, __func__, NULL);
+
+    return (iRet > 0) ? 1 : 0;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MsgCenter_Process
+ 功能描述  : 处理当前模块的消息（在模块线程中调用）
+ 输入参数  : uint32_t uiModuleID 模块ID
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : int 处理的消息数量
+*****************************************************************************/
+int MsgCenter_Process(uint32_t uiModuleID)
+{
+    int iIndex = FIND_MODULE_INDEX(uiModuleID);
+    if (iIndex < 0 || NULL == g_astModules[iIndex].pstRingBuf)
+    {
+        return 0;
+    }
+
+    int iCount = 0;
+    Msg_t stMsg;
+
+    // 非阻塞读取所有待处理消息
+    while (MsgCenter_ProcessOne(iIndex, &stMsg))
+    {
+        if (g_astModules[iIndex].stModule.m_pfHandler != NULL)
+        {
+            g_astModules[iIndex].stModule.m_pfHandler(&stMsg);
+        }
+        iCount++;
+    }
+
+    return iCount;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MsgCenter_ProcessWait
+ 功能描述  : 处理当前模块的消息（带超时等待）
+ 输入参数  : uint32_t uiModuleID 模块ID
+             uint32_t uiTimeoutMs 超时时间（毫秒），0表示不等待
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : int 处理的消息数量，-1表示超时
+*****************************************************************************/
+int MsgCenter_ProcessWait(uint32_t uiModuleID, uint32_t uiTimeoutMs)
+{
+    int iIndex = FIND_MODULE_INDEX(uiModuleID);
+    if (iIndex < 0 || NULL == g_astModules[iIndex].pstRingBuf)
+    {
+        return -1;
+    }
+
+    Msg_t stMsg;
+
+    // 等待信号量（有新消息到达）
+    if (uiTimeoutMs > 0)
+    {
+        // 带超时等待
+        Rd_SemWait(&g_astModules[iIndex].stSem, __func__, NULL);
+    }
+    else
+    {
+        // 非阻塞，直接检查ringbuffer
+        if (!MsgCenter_ProcessOne(iIndex, &stMsg))
+        {
+            return 0;
+        }
+        
+        // 处理第一条消息
+        if (g_astModules[iIndex].stModule.m_pfHandler != NULL)
+        {
+            g_astModules[iIndex].stModule.m_pfHandler(&stMsg);
+        }
+
+        // 继续处理剩余消息
+        int iCount = 1;
+        while (MsgCenter_ProcessOne(iIndex, &stMsg))
+        {
+            if (g_astModules[iIndex].stModule.m_pfHandler != NULL)
+            {
+                g_astModules[iIndex].stModule.m_pfHandler(&stMsg);
+            }
+            iCount++;
+        }
+
+        return iCount;
+    }
+
+    // 信号量被触发，处理消息
+    int iCount = 0;
+    while (MsgCenter_ProcessOne(iIndex, &stMsg))
+    {
+        if (g_astModules[iIndex].stModule.m_pfHandler != NULL)
+        {
+            g_astModules[iIndex].stModule.m_pfHandler(&stMsg);
+        }
+        iCount++;
+    }
+
+    return iCount;
+}
--- a/motor/CMakeLists.txt
+++ b/motor/CMakeLists.txt
@ -0,0 +1,16 @@
+cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
+
+get_filename_component(TARGET_NAME "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}" NAME)
+set(COMMON_CMAKE_PATH "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../library/CMakeLists.txt")
+
+if(EXISTS ${COMMON_CMAKE_PATH})
+    include(${COMMON_CMAKE_PATH})
+else()
+    message(FATAL_ERROR "Cannot find common build logic at ${COMMON_CMAKE_PATH}")
+endif()
+
+if(TARGET RBcore)
+    target_link_libraries(${TARGET_NAME} PUBLIC RBcore)
+else()
+    message(FATAL_ERROR "[${TARGET_NAME}] Dependency 'RBcore' not found.")
+endif()
--- a/motor/include/motor_manager.h
+++ b/motor/include/motor_manager.h
@ -0,0 +1,183 @@
+/******************************************************************************
+
+                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
+
+ ******************************************************************************
+  文 件 名   : motor_manager.h
+  版 本 号   : 初稿
+  作    者   : radkil
+  生成日期   : 2026年7月13日
+  最近修改   :
+  功能描述   : 电机管理模块（多实例管理，协议无关）
+  
+  修改历史   :
+  1.日    期   : 2026年7月13日
+    作    者   : radkil
+    修改内容   : 创建文件
+
+ ******************************************************************************/
+
+#ifndef __MOTOR_MANAGER_H__
+#define __MOTOR_MANAGER_H__
+
+#ifdef __cplusplus
+#if __cplusplus
+extern "C"{
+#endif
+#endif /* __cplusplus */
+
+/*==============================================*
+ *      include header files                    *
+ *----------------------------------------------*/
+#include "motor_protocol.h"
+
+/*==============================================*
+ *      constants or macros define              *
+ *----------------------------------------------*/
+#define MOTOR_INSTANCE_MAX 8 //支持最大电机实例数
+/*==============================================*
+ *      data structures                         *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*==============================================*
+ *      project-wide global variables           *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*==============================================*
+ *      routines' or functions' implementations *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/**
+ * @brief 初始化电机管理模块
+ */
+void MotorMgr_Init(void);
+
+/**
+ * @brief 创建电机实例
+ * @param pstConfig 电机配置
+ * @param ptCAN 绑定的CAN控制器
+ * @param pstProtocol 协议操作函数表
+ * @param pstPrivData 协议私有数据（可为NULL）
+ * @return 电机实例指针，失败返回NULL
+ */
+Motor_Instance_t* MotorMgr_Create(const Motor_Config_t *pstConfig, 
+                                   TComCtrl *ptCAN,
+                                   const Motor_Protocol_t *pstProtocol,
+                                   void *pstPrivData);
+
+/**
+ * @brief 销毁电机实例
+ * @param pstMotor 电机实例
+ * @return 0成功，非0失败
+ */
+int MotorMgr_Destroy(Motor_Instance_t *pstMotor);
+
+/**
+ * @brief 通过名称查找电机实例
+ * @param pszName 实例名称
+ * @return 电机实例指针，未找到返回NULL
+ */
+Motor_Instance_t* MotorMgr_FindByName(const char *pszName);
+
+/**
+ * @brief 通过ID查找电机实例
+ * @param ucMotorID 电机节点ID
+ * @return 电机实例指针，未找到返回NULL
+ */
+Motor_Instance_t* MotorMgr_FindByID(uint8_t ucMotorID);
+
+/**
+ * @brief 复位所有节点
+ */
+int MotorMgr_ResetAll(Motor_Instance_t *pstMotor);
+
+/**
+ * @brief 激活所有节点
+ */
+int MotorMgr_ActivateAll(Motor_Instance_t *pstMotor);
+
+/**
+ * @brief 设置当前位置为零点
+ */
+int MotorMgr_SetHome(Motor_Instance_t *pstMotor);
+
+/**
+ * @brief 设置看门狗时间
+ */
+int MotorMgr_SetWatchdog(Motor_Instance_t *pstMotor, uint32_t uiTimeMs);
+
+/**
+ * @brief 读取电机位置
+ */
+int MotorMgr_RequestPosition(Motor_Instance_t *pstMotor);
+
+/**
+ * @brief 读取电机速度
+ */
+int MotorMgr_RequestVelocity(Motor_Instance_t *pstMotor);
+
+/**
+ * @brief 读取电机电流/转矩
+ */
+int MotorMgr_RequestTorque(Motor_Instance_t *pstMotor);
+
+/**
+ * @brief 读取故障码
+ */
+int MotorMgr_RequestFault(Motor_Instance_t *pstMotor);
+
+/**
+ * @brief 速度模式初始化
+ */
+int MotorMgr_SpeedModeInit(Motor_Instance_t *pstMotor);
+
+/**
+ * @brief 设置目标速度
+ */
+int MotorMgr_SetTargetSpeed(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iTargetSpeed);
+
+/**
+ * @brief 位置模式初始化
+ */
+int MotorMgr_PositionModeInit(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iAccel, int32_t iDecel, int32_t iTargetSpeed);
+
+/**
+ * @brief 设置目标位置（相对运动）
+ */
+int MotorMgr_SetTargetPosition(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iTargetPos);
+
+/**
+ * @brief 设置数字输出
+ */
+int MotorMgr_SetDO(Motor_Instance_t *pstMotor, uint8_t ucDoIndex, uint8_t ucState);
+
+/**
+ * @brief 解析CAN响应数据（遍历所有电机实例尝试解析）
+ * @param ucMotorID 电机节点ID
+ * @param pucData 数据指针
+ * @param uiLen 数据长度
+ */
+void MotorMgr_ParseResponse(uint8_t ucMotorID, const uint8_t *pucData, uint32_t uiLen);
+
+/**
+ * @brief 速度单位转换
+ */
+int32_t MotorMgr_SpeedConvert(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iSpeedUserUnit);
+
+/**
+ * @brief 获取电机数据
+ */
+const Motor_Data_t* MotorMgr_GetData(Motor_Instance_t *pstMotor);
+
+/**
+ * @brief 获取电机状态
+ */
+Motor_State_e MotorMgr_GetState(Motor_Instance_t *pstMotor);
+
+#ifdef __cplusplus
+#if __cplusplus
+}
+#endif
+#endif /* __cplusplus */
+
+#endif /* __MOTOR_MANAGER_H__ */
--- a/motor/include/motor_protocol.h
+++ b/motor/include/motor_protocol.h
@ -0,0 +1,160 @@
+/******************************************************************************
+
+                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
+
+ ******************************************************************************
+  文 件 名   : motor_protocol.h
+  版 本 号   : 初稿
+  作    者   : radkil
+  生成日期   : 2026年7月13日
+  最近修改   :
+  功能描述   : 电机协议抽象层接口定义
+  
+  修改历史   :
+  1.日    期   : 2026年7月13日
+    作    者   : radkil
+    修改内容   : 创建文件
+
+ ******************************************************************************/
+
+#ifndef __MOTOR_PROTOCOL_H__
+#define __MOTOR_PROTOCOL_H__
+
+#ifdef __cplusplus
+#if __cplusplus
+extern "C"{
+#endif
+#endif /* __cplusplus */
+
+/*==============================================*
+ *      include header files                    *
+ *----------------------------------------------*/
+#include "common.h"
+#include "slist.h"
+#include "com.h"
+
+/*==============================================*
+ *      constants or macros define              *
+ *----------------------------------------------*/
+
+#define MOTOR_MAX_NAME_LEN  16
+
+/*==============================================*
+ *      data structures                         *
+ *----------------------------------------------*/
+
+// 电机状态枚举
+typedef enum {
+    MOTOR_STATE_IDLE = 0,       // 空闲
+    MOTOR_STATE_INIT,           // 初始化中
+    MOTOR_STATE_READY,          // 就绪
+    MOTOR_STATE_RUNNING,        // 运行中
+    MOTOR_STATE_ERROR,          // 错误
+} Motor_State_e;
+
+// 电机运行数据
+typedef struct {
+    int32_t     m_iRealPosition;        // 实际位置(脉冲)
+    int32_t     m_iRealVelocity;        // 实际速度(脉冲/秒)
+    int32_t     m_iRealTorque;          // 实际转矩
+    uint32_t    m_uiFaultCode;          // 故障码
+    double      m_dRealDistance;         // 实际距离(米)
+    int32_t     m_iStartMeasurePos;     // 测量起始位置
+    int32_t     m_iLastPosition;        // 上次位置
+    int32_t     m_iRoundCount;          // 圈数计数
+    uint8_t     m_ucStartMeasureFlag;   // 开始测量标志
+} Motor_Data_t;
+
+// 电机物理配置
+typedef struct {
+    uint8_t     m_ucMotorID;        // 电机节点ID
+    uint32_t    m_uiPulsePerRound;  // 每圈脉冲数
+    uint32_t    m_uiReductionRatio; // 减速比
+    float       m_fWheelDiameter;   // 轮直径(米)
+} Motor_Config_t;
+
+// 前向声明
+struct Motor_Instance;
+
+// 协议操作函数表（虚函数表）
+typedef struct {
+    // 协议名称
+    char m_szName[MOTOR_MAX_NAME_LEN];
+    
+    // 初始化电机（协议特定的初始化序列）
+    int (*pfInit)(struct Motor_Instance *pstMotor);
+    
+    // 复位所有节点
+    int (*pfResetAll)(struct Motor_Instance *pstMotor);
+    
+    // 激活所有节点
+    int (*pfActivateAll)(struct Motor_Instance *pstMotor);
+    
+    // 设置当前位置为零点
+    int (*pfSetHome)(struct Motor_Instance *pstMotor);
+    
+    // 设置看门狗时间
+    int (*pfSetWatchdog)(struct Motor_Instance *pstMotor, uint32_t uiTimeMs);
+    
+    // 读取电机位置
+    int (*pfRequestPosition)(struct Motor_Instance *pstMotor);
+    
+    // 读取电机速度
+    int (*pfRequestVelocity)(struct Motor_Instance *pstMotor);
+    
+    // 读取电机电流/转矩
+    int (*pfRequestTorque)(struct Motor_Instance *pstMotor);
+    
+    // 读取故障码
+    int (*pfRequestFault)(struct Motor_Instance *pstMotor);
+    
+    // 速度模式初始化
+    int (*pfSpeedModeInit)(struct Motor_Instance *pstMotor);
+    
+    // 设置目标速度
+    int (*pfSetTargetSpeed)(struct Motor_Instance *pstMotor, int32_t iTargetSpeed);
+    
+    // 位置模式初始化
+    int (*pfPositionModeInit)(struct Motor_Instance *pstMotor, int32_t iAccel, int32_t iDecel, int32_t iTargetSpeed);
+    
+    // 设置目标位置（相对运动）
+    int (*pfSetTargetPosition)(struct Motor_Instance *pstMotor, int32_t iTargetPos);
+    
+    // 设置数字输出
+    int (*pfSetDO)(struct Motor_Instance *pstMotor, uint8_t ucDoIndex, uint8_t ucState);
+    
+    // 解析CAN响应数据
+    int (*pfParseResponse)(struct Motor_Instance *pstMotor, const uint8_t *pucData, uint32_t uiLen);
+    
+    // 速度单位转换：用户单位 -> 脉冲/秒
+    int32_t (*pfSpeedConvert)(struct Motor_Instance *pstMotor, int32_t iSpeedUserUnit);
+} Motor_Protocol_t;
+
+// 电机实例结构体
+typedef struct Motor_Instance {
+    rd_slist_t          node;           // slist链表节点
+    char                m_szName[MOTOR_MAX_NAME_LEN]; // 实例名称
+    Motor_Config_t      m_stConfig;     // 配置
+    Motor_Data_t        m_stData;       // 运行数据
+    Motor_State_e       m_eState;       // 状态
+    TComCtrl            *m_ptCAN;       // 绑定的CAN控制器
+    uint32_t            m_uiLastHeartbeat; // 上次心跳时间
+    const Motor_Protocol_t *m_pstProtocol; // 协议操作函数表
+    void                *m_pstPrivData; // 协议私有数据
+} Motor_Instance_t;
+
+/*==============================================*
+ *      project-wide global variables           *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*==============================================*
+ *      routines' or functions' implementations *
+ *----------------------------------------------*/
+
+#ifdef __cplusplus
+#if __cplusplus
+}
+#endif
+#endif /* __cplusplus */
+
+#endif /* __MOTOR_PROTOCOL_H__ */
--- a/motor/include/msp_motor_leisai.h
+++ b/motor/include/msp_motor_leisai.h
@ -0,0 +1,99 @@
+/******************************************************************************
+
+                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
+
+ ******************************************************************************
+  文 件 名   : msp_motor_leisai.h
+  版 本 号   : 初稿
+  作    者   : radkil
+  生成日期   : 2026年7月13日
+  最近修改   :
+  功能描述   : 雷赛ISV2电机CAN协议实现
+  
+  修改历史   :
+  1.日    期   : 2026年7月13日
+    作    者   : radkil
+    修改内容   : 创建文件
+
+ ******************************************************************************/
+
+#ifndef __MOTOR_LEISAI_H__
+#define __MOTOR_LEISAI_H__
+
+#ifdef __cplusplus
+#if __cplusplus
+extern "C"{
+#endif
+#endif /* __cplusplus */
+
+/*==============================================*
+ *      include header files                    *
+ *----------------------------------------------*/
+#include "motor_manager.h"
+
+/*==============================================*
+ *      constants or macros define              *
+ *----------------------------------------------*/
+
+// SDO命令字
+#define LEISAI_SDO_CMD_READ         0x40
+#define LEISAI_SDO_CMD_WRITE_1B     0x2F
+#define LEISAI_SDO_CMD_WRITE_2B     0x2B
+#define LEISAI_SDO_CMD_WRITE_3B     0x27
+#define LEISAI_SDO_CMD_WRITE_4B     0x23
+
+// CANopen 对象字典索引
+#define LEISAI_OD_CONTROL_WORD      0x6040
+#define LEISAI_OD_STATUS_WORD       0x6041
+#define LEISAI_OD_MODE_OF_OPERATION 0x6060
+#define LEISAI_OD_POSITION_ACTUAL   0x6064
+#define LEISAI_OD_VELOCITY_ACTUAL   0x606C
+#define LEISAI_OD_TORQUE_ACTUAL     0x6077
+#define LEISAI_OD_TARGET_VELOCITY   0x60FF
+#define LEISAI_OD_TARGET_POSITION   0x607A
+#define LEISAI_OD_ACCELERATION      0x6083
+#define LEISAI_OD_DECELERATION      0x6084
+#define LEISAI_OD_FAULT_CODE        0x603F
+#define LEISAI_OD_HOMING_METHOD     0x6098
+#define LEISAI_OD_WATCHDOG_TIME     0x5004
+
+// 操作模式
+#define LEISAI_MODE_PROFILE_POS     0x01
+#define LEISAI_MODE_PROFILE_VEL     0x03
+#define LEISAI_MODE_HOMING          0x06
+
+// 控制字命令
+#define LEISAI_CTRL_SHUTDOWN        0x06
+#define LEISAI_CTRL_SWITCH_ON       0x07
+#define LEISAI_CTRL_ENABLE          0x0F
+#define LEISAI_CTRL_START_MOVE      0x5F
+#define LEISAI_CTRL_RELATIVE_MOVE   0x4F
+
+/*==============================================*
+ *      data structures                         *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*==============================================*
+ *      project-wide global variables           *
+ *----------------------------------------------*/
+
+// 雷赛协议操作函数表（全局单例）
+extern const Motor_Protocol_t g_stLeiSaiProtocol;
+
+/*==============================================*
+ *      routines' or functions' implementations *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/**
+ * @brief 获取雷赛协议操作函数表
+ * @return 协议操作函数表指针
+ */
+const Motor_Protocol_t* LeiSai_GetProtocol(void);
+
+#ifdef __cplusplus
+#if __cplusplus
+}
+#endif
+#endif /* __cplusplus */
+
+#endif /* __MOTOR_LEISAI_H__ */
--- a/motor/motor_example.c
+++ b/motor/motor_example.c
@ -0,0 +1,334 @@
+/******************************************************************************
+
+                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
+
+ ******************************************************************************
+  文 件 名   : motor_example.c
+  版 本 号   : 初稿
+  作    者   : radkil
+  生成日期   : 2026年7月13日
+  最近修改   :
+  功能描述   : 电机模块使用示例
+  
+  修改历史   :
+  1.日    期   : 2026年7月13日
+    作    者   : radkil
+    修改内容   : 创建文件
+
+ ******************************************************************************/
+#include "BHBF.h"
+#include "motor_manager.h"
+#include "msp_motor_leisai.h"
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 外部变量说明                                 *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 外部函数原型说明                             *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 内部函数原型说明                             *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 全局变量                                     *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 模块级变量                                   *
+ *----------------------------------------------*/
+static Motor_Instance_t *g_apstMotors[MOTOR_INSTANCE_MAX] = {NULL, NULL, NULL, NULL, NULL, NULL, NULL, NULL};
+static uint32_t g_uiMotorModuleID = 0;
+/*----------------------------------------------*
+ * 常量定义                                     *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 宏定义                                       *
+ *----------------------------------------------*/
+
+#if 0
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorExample_LeiSai
+ 功能描述  : 雷赛电机使用示例
+ 输入参数  : 无
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : void
+*****************************************************************************/
+void MotorExample_LeiSai(void)
+{
+    // 1. 初始化电机管理模块
+    MotorMgr_Init();
+
+    // 2. 配置左轮电机
+    Motor_Config_t stLeftConfig = {
+        .m_ucMotorID = 1,
+        .m_uiPulsePerRound = 10000,
+        .m_uiReductionRatio = 70,
+        .m_fWheelDiameter = 0.26f
+    };
+
+    // 3. 创建电机实例（使用雷赛协议）
+    Motor_Instance_t *pstLeftMotor = MotorMgr_Create(&stLeftConfig, g_ptFDCAN1, LeiSai_GetProtocol(), NULL);
+
+    // 4. 配置右轮电机
+    Motor_Config_t stRightConfig = {
+        .m_ucMotorID = 2,
+        .m_uiPulsePerRound = 10000,
+        .m_uiReductionRatio = 70,
+        .m_fWheelDiameter = 0.26f
+    };
+    Motor_Instance_t *pstRightMotor = MotorMgr_Create(&stRightConfig, g_ptFDCAN1, LeiSai_GetProtocol(), NULL);
+
+    // 5. 复位并激活所有电机
+    if (pstLeftMotor != NULL)
+    {
+        MotorMgr_ResetAll(pstLeftMotor);
+        Rd_Delay(1000);
+        MotorMgr_ActivateAll(pstLeftMotor);
+        Rd_Delay(1000);
+    }
+
+    // 6. 设置当前位置为零点
+    if (pstLeftMotor != NULL)
+    {
+        MotorMgr_SetHome(pstLeftMotor);
+        Rd_Delay(100);
+    }
+    if (pstRightMotor != NULL)
+    {
+        MotorMgr_SetHome(pstRightMotor);
+        Rd_Delay(100);
+    }
+
+    // 7. 初始化速度模式
+    if (pstLeftMotor != NULL)
+    {
+        MotorMgr_SpeedModeInit(pstLeftMotor);
+    }
+    if (pstRightMotor != NULL)
+    {
+        MotorMgr_SpeedModeInit(pstRightMotor);
+    }
+
+    // 8. 设置目标速度
+    if (pstLeftMotor != NULL)
+    {
+        MotorMgr_SetTargetSpeed(pstLeftMotor, 100000);
+    }
+    if (pstRightMotor != NULL)
+    {
+        MotorMgr_SetTargetSpeed(pstRightMotor, -100000);
+    }
+
+    // 9. 定期读取电机状态
+    while(1)
+    {
+        if (pstLeftMotor != NULL)
+        {
+            MotorMgr_RequestPosition(pstLeftMotor);
+            MotorMgr_RequestVelocity(pstLeftMotor);
+            MotorMgr_RequestFault(pstLeftMotor);
+
+            const Motor_Data_t *pstData = MotorMgr_GetData(pstLeftMotor);
+            if (pstData != NULL)
+            {
+                RD_PRINTF("Left Motor: Pos=%ld, Vel=%ld, Dist=%.3f m\n",
+                          pstData->m_iRealPosition,
+                          pstData->m_iRealVelocity,
+                          pstData->m_dRealDistance);
+            }
+        }
+
+        Rd_Delay(100);
+    }
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorExample_MultiProtocol
+ 功能描述  : 多协议使用示例（展示架构扩展性）
+ 输入参数  : 无
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : void
+
+ 说明：假设未来有其他协议实现，只需：
+ 1. 实现 Motor_Protocol_t 函数表
+ 2. 调用 MotorMgr_Create 时传入不同的协议
+*****************************************************************************/
+void MotorExample_MultiProtocol(void)
+{
+    MotorMgr_Init();
+
+    // 使用雷赛协议的电机
+    Motor_Config_t stConfig1 = { .m_ucMotorID = 1 };
+    Motor_Instance_t *pstMotor1 = MotorMgr_Create(&stConfig1, g_ptFDCAN1, LeiSai_GetProtocol(), NULL);
+
+    // 假设未来有其他协议
+    // Motor_Config_t stConfig2 = { .m_ucMotorID = 2 };
+    // Motor_Instance_t *pstMotor2 = MotorMgr_Create(&stConfig2, g_ptFDCAN2, OtherProtocol_GetProtocol(), NULL);
+
+    // 统一的管理接口
+    MotorMgr_SpeedModeInit(pstMotor1);
+    MotorMgr_SetTargetSpeed(pstMotor1, 50000);
+
+    // 通过名称查找
+    Motor_Instance_t *pstFound = MotorMgr_FindByName("Motor_1");
+    if (pstFound != NULL)
+    {
+        RD_PRINTF("Found motor: %s\n", pstFound->m_szName);
+    }
+}
+#endif
+
+void MotorTask(void *argument)
+{
+    // 等待系统稳定
+    Rd_Delay(1000);
+
+    // 复位并激活所有电机
+    for (int i = 0; i < MOTOR_INSTANCE_MAX; i++)
+    {
+        if (g_apstMotors[i] != NULL)
+        {
+            MotorMgr_ResetAll(g_apstMotors[i]);
+            Rd_Delay(500);
+            MotorMgr_ActivateAll(g_apstMotors[i]);
+            Rd_Delay(500);
+            MotorMgr_SetHome(g_apstMotors[i]);
+            Rd_Delay(100);
+            MotorMgr_SpeedModeInit(g_apstMotors[i]);
+        }
+    }
+
+    while(1)
+    {
+        // 处理消息
+        MsgCenter_ProcessWait(g_uiMotorModuleID, 2);
+
+        for (int i = 0; i < MOTOR_INSTANCE_MAX; i++)
+        {
+            if (g_apstMotors[i] != NULL)
+            {
+                // 读取位置、速度、故障
+                MotorMgr_RequestPosition(g_apstMotors[i]);
+                MotorMgr_RequestFault(g_apstMotors[i]);
+                MotorMgr_RequestVelocity(g_apstMotors[i]);
+            }
+        }
+
+        Rd_Delay(2); // 2ms周期
+    }
+}
+
+/*==============================================*
+ *      电机模块消息处理                         *
+ *==============================================*/
+
+static void Motor_ModuleHandler(const Msg_t *pstMsg)
+{
+    if (NULL == pstMsg)
+    {
+        return;
+    }
+
+    switch (pstMsg->m_uiMsgID)
+    {
+        case MOTOR_CMD_SET_SPEED:
+        {
+            if (pstMsg->m_uiDataLen >= sizeof(Motor_CmdData_t))
+            {
+                Motor_CmdData_t *pstData = (Motor_CmdData_t *)pstMsg->m_aucData;
+                if (pstData->m_ucMotorIndex < 2 && g_apstMotors[pstData->m_ucMotorIndex] != NULL)
+                {
+                    MotorMgr_SetTargetSpeed(g_apstMotors[pstData->m_ucMotorIndex], pstData->m_iValue);
+                }
+            }
+            break;
+        }
+        case MOTOR_CMD_STOP:
+        {
+            for (int i = 0; i < 2; i++)
+            {
+                if (g_apstMotors[i] != NULL)
+                {
+                    MotorMgr_SetTargetSpeed(g_apstMotors[i], 0);
+                }
+            }
+            break;
+        }
+        case MOTOR_CMD_SET_HOME:
+        {
+            if (pstMsg->m_uiDataLen >= sizeof(Motor_CmdData_t))
+            {
+                Motor_CmdData_t *pstData = (Motor_CmdData_t *)pstMsg->m_aucData;
+                if (pstData->m_ucMotorIndex < 2 && g_apstMotors[pstData->m_ucMotorIndex] != NULL)
+                {
+                    MotorMgr_SetHome(g_apstMotors[pstData->m_ucMotorIndex]);
+                }
+            }
+            break;
+        }
+        case MOTOR_CMD_GET_STATUS:
+        {
+            // 回复状态给请求者
+            Motor_StatusData_t stStatus;
+            for (int i = 0; i < 2; i++)
+            {
+                if (g_apstMotors[i] != NULL)
+                {
+                    const Motor_Data_t *pstData = MotorMgr_GetData(g_apstMotors[i]);
+                    if (pstData != NULL)
+                    {
+                        stStatus.m_ucMotorIndex = i;
+                        stStatus.m_iPosition = pstData->m_iRealPosition;
+                        stStatus.m_iVelocity = pstData->m_iRealVelocity;
+                        stStatus.m_uiFaultCode = pstData->m_uiFaultCode;
+
+                        // 回复给请求者
+                        MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_RBCORE, 0x10, &stStatus, sizeof(stStatus));
+                    }
+                }
+            }
+            break;
+        }
+        default:
+            break;
+    }
+}
+
+void MotorInit(void)
+{
+    // 初始化电机管理模块
+    MotorMgr_Init();
+
+    // 配置左轮电机
+    Motor_Config_t stLeftMotorConfig = {
+        .m_ucMotorID = 1,
+        .m_uiPulsePerRound = 10000,
+        .m_uiReductionRatio = 70,
+        .m_fWheelDiameter = 0.26f
+    };
+    g_apstMotors[0] = MotorMgr_Create(&stLeftMotorConfig, g_ptFDCAN1, LeiSai_GetProtocol(), NULL);
+
+    // 配置右轮电机
+    Motor_Config_t stRightMotorConfig = {
+        .m_ucMotorID = 2,
+        .m_uiPulsePerRound = 10000,
+        .m_uiReductionRatio = 70,
+        .m_fWheelDiameter = 0.26f
+    };
+    g_apstMotors[1] = MotorMgr_Create(&stRightMotorConfig, g_ptFDCAN1, LeiSai_GetProtocol(), NULL);
+
+    g_uiMotorModuleID = MsgCenter_Register(MODULE_NAME_MOTOR, Motor_ModuleHandler);
+
+    // 创建电机任务
+    const osThreadAttr_t motor_task_attributes = {
+        .name = "motor_task",
+        .stack_size = 1024,
+        .priority = (osPriority_t) osPriorityHigh5,
+    };
+    (void)osThreadNew(MotorTask, NULL, &motor_task_attributes);
+}
+
--- a/motor/motor_manager.c
+++ b/motor/motor_manager.c
@ -0,0 +1,512 @@
+/******************************************************************************
+
+                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
+
+ ******************************************************************************
+  文 件 名   : motor_manager.c
+  版 本 号   : 初稿
+  作    者   : radkil
+  生成日期   : 2026年7月13日
+  最近修改   :
+  功能描述   : 电机管理模块（多实例管理，协议无关）
+  
+  修改历史   :
+  1.日    期   : 2026年7月13日
+    作    者   : radkil
+    修改内容   : 创建文件
+
+ ******************************************************************************/
+
+#include "motor_manager.h"
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 外部变量说明                                 *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 外部函数原型说明                             *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 内部函数原型说明                             *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 全局变量                                     *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 模块级变量                                   *
+ *----------------------------------------------*/
+static rd_slist_t g_stMotorList;  // 电机链表头
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 常量定义                                     *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 宏定义                                       *
+ *----------------------------------------------*/
+
+// 宏：检查协议函数是否存在并调用
+#define MOTOR_PROTOCOL_CALL(pstMotor, func, ...) \
+    ((pstMotor)->m_pstProtocol && (pstMotor)->m_pstProtocol->func) ? \
+    (pstMotor)->m_pstProtocol->func(pstMotor, ##__VA_ARGS__) : RD_NULL
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_Init
+ 功能描述  : 初始化电机管理模块
+ 输入参数  : 无
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : void
+ 调用函数  : 
+ 被调函数  : 
+ 
+ 修改历史      :
+  1.日    期   : 2026年7月13日
+    作    者   : radkil
+    修改内容   : 新生成函数
+
+*****************************************************************************/
+void MotorMgr_Init(void)
+{
+    rd_slist_init(&g_stMotorList);
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_Create
+ 功能描述  : 创建电机实例
+ 输入参数  : const Motor_Config_t *pstConfig 电机配置
+             TComCtrl *ptCAN 绑定的CAN控制器
+             const Motor_Protocol_t *pstProtocol 协议操作函数表
+             void *pstPrivData 协议私有数据
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : Motor_Instance_t* 电机实例指针
+ 调用函数  : 
+ 被调函数  : 
+ 
+ 修改历史      :
+  1.日    期   : 2026年7月13日
+    作    者   : radkil
+    修改内容   : 新生成函数
+
+*****************************************************************************/
+Motor_Instance_t* MotorMgr_Create(const Motor_Config_t *pstConfig, 
+                                   TComCtrl *ptCAN,
+                                   const Motor_Protocol_t *pstProtocol,
+                                   void *pstPrivData)
+{
+    if (NULL == pstConfig || NULL == ptCAN || NULL == pstProtocol)
+    {
+        return NULL;
+    }
+
+    // 检查是否已存在相同ID的电机
+    rd_slist_t *pos;
+    rd_slist_t *n;
+    rd_slist_for_each(pos, n, &g_stMotorList)
+    {
+        Motor_Instance_t *pstCheck = rd_slist_entry(pos, Motor_Instance_t, node);
+        if (pstCheck->m_stConfig.m_ucMotorID == pstConfig->m_ucMotorID)
+        {
+            return NULL; // ID重复
+        }
+    }
+
+    // 分配内存
+    Motor_Instance_t *pstMotor = (Motor_Instance_t *)RD_CALLOC(1, sizeof(Motor_Instance_t));
+    if (NULL == pstMotor)
+    {
+        return NULL;
+    }
+
+    // 初始化链表节点
+    pstMotor->node.next = NULL;
+
+    // 复制配置
+    pstMotor->m_stConfig.m_ucMotorID = pstConfig->m_ucMotorID;
+    pstMotor->m_stConfig.m_uiPulsePerRound = pstConfig->m_uiPulsePerRound > 0 ? pstConfig->m_uiPulsePerRound : 10000;
+    pstMotor->m_stConfig.m_uiReductionRatio = pstConfig->m_uiReductionRatio > 0 ? pstConfig->m_uiReductionRatio : 70;
+    pstMotor->m_stConfig.m_fWheelDiameter = pstConfig->m_fWheelDiameter > 0 ? pstConfig->m_fWheelDiameter : 0.26f;
+
+    // 初始化运行数据
+    pstMotor->m_stData.m_iRealPosition = 0;
+    pstMotor->m_stData.m_iRealVelocity = 0;
+    pstMotor->m_stData.m_iRealTorque = 0;
+    pstMotor->m_stData.m_uiFaultCode = 0;
+    pstMotor->m_stData.m_dRealDistance = 0.0;
+    pstMotor->m_stData.m_iStartMeasurePos = 0;
+    pstMotor->m_stData.m_iLastPosition = 0;
+    pstMotor->m_stData.m_iRoundCount = 0;
+    pstMotor->m_stData.m_ucStartMeasureFlag = 1;
+
+    // 绑定CAN控制器和协议
+    pstMotor->m_ptCAN = ptCAN;
+    pstMotor->m_eState = MOTOR_STATE_IDLE;
+    pstMotor->m_uiLastHeartbeat = 0;
+    pstMotor->m_pstProtocol = pstProtocol;
+    pstMotor->m_pstPrivData = pstPrivData;
+
+    // 设置实例名称
+    RD_SNPRINTF(pstMotor->m_szName, MOTOR_MAX_NAME_LEN, "Motor_%d", pstConfig->m_ucMotorID);
+
+    // 添加到链表尾部
+    rd_slist_append(&g_stMotorList, &pstMotor->node);
+
+    return pstMotor;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_Destroy
+ 功能描述  : 销毁电机实例
+ 输入参数  : Motor_Instance_t *pstMotor 电机实例
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : int 0成功，非0失败
+ 调用函数  : 
+ 被调函数  : 
+ 
+ 修改历史      :
+  1.日    期   : 2026年7月13日
+    作    者   : radkil
+    修改内容   : 新生成函数
+
+*****************************************************************************/
+int MotorMgr_Destroy(Motor_Instance_t *pstMotor)
+{
+    if (NULL == pstMotor)
+    {
+        return RD_NULL;
+    }
+
+    // 从链表中移除
+    rd_slist_remove(&g_stMotorList, &pstMotor->node);
+    RD_FREE(pstMotor);
+
+    return RD_SUCCESS;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_FindByName
+ 功能描述  : 通过名称查找电机实例
+ 输入参数  : const char *pszName 实例名称
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : Motor_Instance_t* 电机实例指针
+ 调用函数  : 
+ 被调函数  : 
+ 
+ 修改历史      :
+  1.日    期   : 2026年7月13日
+    作    者   : radkil
+    修改内容   : 新生成函数
+
+*****************************************************************************/
+Motor_Instance_t* MotorMgr_FindByName(const char *pszName)
+{
+    if (NULL == pszName)
+    {
+        return NULL;
+    }
+
+    rd_slist_t *pos;
+    rd_slist_t *n;
+    rd_slist_for_each(pos, n, &g_stMotorList)
+    {
+        Motor_Instance_t *pstMotor = rd_slist_entry(pos, Motor_Instance_t, node);
+        if (RD_STRCMP(pstMotor->m_szName, pszName) == 0)
+        {
+            return pstMotor;
+        }
+    }
+    return NULL;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_FindByID
+ 功能描述  : 通过ID查找电机实例
+ 输入参数  : uint8_t ucMotorID 电机节点ID
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : Motor_Instance_t* 电机实例指针
+ 调用函数  : 
+ 被调函数  : 
+ 
+ 修改历史      :
+  1.日    期   : 2026年7月13日
+    作    者   : radkil
+    修改内容   : 新生成函数
+
+*****************************************************************************/
+Motor_Instance_t* MotorMgr_FindByID(uint8_t ucMotorID)
+{
+    rd_slist_t *pos;
+    rd_slist_t *n;
+    rd_slist_for_each(pos, n, &g_stMotorList)
+    {
+        Motor_Instance_t *pstMotor = rd_slist_entry(pos, Motor_Instance_t, node);
+        if (pstMotor->m_stConfig.m_ucMotorID == ucMotorID)
+        {
+            return pstMotor;
+        }
+    }
+    return NULL;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_ResetAll
+ 功能描述  : 复位所有节点
+ 输入参数  : Motor_Instance_t *pstMotor 电机实例
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : int 0成功，非0失败
+*****************************************************************************/
+int MotorMgr_ResetAll(Motor_Instance_t *pstMotor)
+{
+    return MOTOR_PROTOCOL_CALL(pstMotor, pfResetAll);
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_ActivateAll
+ 功能描述  : 激活所有节点
+ 输入参数  : Motor_Instance_t *pstMotor 电机实例
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : int 0成功，非0失败
+*****************************************************************************/
+int MotorMgr_ActivateAll(Motor_Instance_t *pstMotor)
+{
+    return MOTOR_PROTOCOL_CALL(pstMotor, pfActivateAll);
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_SetHome
+ 功能描述  : 设置当前位置为零点
+ 输入参数  : Motor_Instance_t *pstMotor 电机实例
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : int 0成功，非0失败
+*****************************************************************************/
+int MotorMgr_SetHome(Motor_Instance_t *pstMotor)
+{
+    return MOTOR_PROTOCOL_CALL(pstMotor, pfSetHome);
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_SetWatchdog
+ 功能描述  : 设置看门狗时间
+ 输入参数  : Motor_Instance_t *pstMotor 电机实例
+             uint32_t uiTimeMs 毫秒
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : int 0成功，非0失败
+*****************************************************************************/
+int MotorMgr_SetWatchdog(Motor_Instance_t *pstMotor, uint32_t uiTimeMs)
+{
+    return MOTOR_PROTOCOL_CALL(pstMotor, pfSetWatchdog, uiTimeMs);
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_RequestPosition
+ 功能描述  : 读取电机位置
+ 输入参数  : Motor_Instance_t *pstMotor 电机实例
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : int 0成功，非0失败
+*****************************************************************************/
+int MotorMgr_RequestPosition(Motor_Instance_t *pstMotor)
+{
+    return MOTOR_PROTOCOL_CALL(pstMotor, pfRequestPosition);
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_RequestVelocity
+ 功能描述  : 读取电机速度
+ 输入参数  : Motor_Instance_t *pstMotor 电机实例
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : int 0成功，非0失败
+*****************************************************************************/
+int MotorMgr_RequestVelocity(Motor_Instance_t *pstMotor)
+{
+    return MOTOR_PROTOCOL_CALL(pstMotor, pfRequestVelocity);
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_RequestTorque
+ 功能描述  : 读取电机电流/转矩
+ 输入参数  : Motor_Instance_t *pstMotor 电机实例
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : int 0成功，非0失败
+*****************************************************************************/
+int MotorMgr_RequestTorque(Motor_Instance_t *pstMotor)
+{
+    return MOTOR_PROTOCOL_CALL(pstMotor, pfRequestTorque);
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_RequestFault
+ 功能描述  : 读取故障码
+ 输入参数  : Motor_Instance_t *pstMotor 电机实例
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : int 0成功，非0失败
+*****************************************************************************/
+int MotorMgr_RequestFault(Motor_Instance_t *pstMotor)
+{
+    return MOTOR_PROTOCOL_CALL(pstMotor, pfRequestFault);
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_SpeedModeInit
+ 功能描述  : 速度模式初始化
+ 输入参数  : Motor_Instance_t *pstMotor 电机实例
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : int 0成功，非0失败
+*****************************************************************************/
+int MotorMgr_SpeedModeInit(Motor_Instance_t *pstMotor)
+{
+    int iRet = MOTOR_PROTOCOL_CALL(pstMotor, pfSpeedModeInit);
+    if (iRet == RD_SUCCESS)
+    {
+        pstMotor->m_eState = MOTOR_STATE_READY;
+    }
+    return iRet;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_SetTargetSpeed
+ 功能描述  : 设置目标速度
+ 输入参数  : Motor_Instance_t *pstMotor 电机实例
+             int32_t iTargetSpeed 目标速度(脉冲/秒)
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : int 0成功，非0失败
+*****************************************************************************/
+int MotorMgr_SetTargetSpeed(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iTargetSpeed)
+{
+    int iRet = MOTOR_PROTOCOL_CALL(pstMotor, pfSetTargetSpeed, iTargetSpeed);
+    if (iRet == RD_SUCCESS)
+    {
+        pstMotor->m_eState = MOTOR_STATE_RUNNING;
+    }
+    return iRet;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_PositionModeInit
+ 功能描述  : 位置模式初始化
+ 输入参数  : Motor_Instance_t *pstMotor 电机实例
+             int32_t iAccel 加速度(脉冲/秒²)
+             int32_t iDecel 减速度(脉冲/秒²)
+             int32_t iTargetSpeed 目标速度(脉冲/秒)
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : int 0成功，非0失败
+*****************************************************************************/
+int MotorMgr_PositionModeInit(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iAccel, int32_t iDecel, int32_t iTargetSpeed)
+{
+    int iRet = MOTOR_PROTOCOL_CALL(pstMotor, pfPositionModeInit, iAccel, iDecel, iTargetSpeed);
+    if (iRet == RD_SUCCESS)
+    {
+        pstMotor->m_eState = MOTOR_STATE_READY;
+    }
+    return iRet;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_SetTargetPosition
+ 功能描述  : 设置目标位置（相对运动）
+ 输入参数  : Motor_Instance_t *pstMotor 电机实例
+             int32_t iTargetPos 目标位置(脉冲)
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : int 0成功，非0失败
+*****************************************************************************/
+int MotorMgr_SetTargetPosition(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iTargetPos)
+{
+    int iRet = MOTOR_PROTOCOL_CALL(pstMotor, pfSetTargetPosition, iTargetPos);
+    if (iRet == RD_SUCCESS)
+    {
+        pstMotor->m_eState = MOTOR_STATE_RUNNING;
+    }
+    return iRet;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_SetDO
+ 功能描述  : 设置数字输出
+ 输入参数  : Motor_Instance_t *pstMotor 电机实例
+             uint8_t ucDoIndex 输出索引(1或2)
+             uint8_t ucState 状态(0或1)
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : int 0成功，非0失败
+*****************************************************************************/
+int MotorMgr_SetDO(Motor_Instance_t *pstMotor, uint8_t ucDoIndex, uint8_t ucState)
+{
+    return MOTOR_PROTOCOL_CALL(pstMotor, pfSetDO, ucDoIndex, ucState);
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_ParseResponse
+ 功能描述  : 解析CAN响应数据（遍历所有电机实例尝试解析）
+ 输入参数  : uint8_t ucMotorID 电机节点ID
+             const uint8_t *pucData 数据指针
+             uint32_t uiLen 数据长度
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : void
+*****************************************************************************/
+void MotorMgr_ParseResponse(uint8_t ucMotorID, const uint8_t *pucData, uint32_t uiLen)
+{
+    if (NULL == pucData || uiLen < 8)
+    {
+        return;
+    }
+
+    Motor_Instance_t *pstMotor = MotorMgr_FindByID(ucMotorID);
+    if (NULL == pstMotor)
+    {
+        return;
+    }
+
+    if (pstMotor->m_pstProtocol && pstMotor->m_pstProtocol->pfParseResponse)
+    {
+        pstMotor->m_pstProtocol->pfParseResponse(pstMotor, pucData, uiLen);
+    }
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_SpeedConvert
+ 功能描述  : 速度单位转换
+ 输入参数  : Motor_Instance_t *pstMotor 电机实例
+             int32_t iSpeedUserUnit 用户速度单位
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : int32_t 脉冲/秒
+*****************************************************************************/
+int32_t MotorMgr_SpeedConvert(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iSpeedUserUnit)
+{
+    if (pstMotor->m_pstProtocol && pstMotor->m_pstProtocol->pfSpeedConvert)
+    {
+        return pstMotor->m_pstProtocol->pfSpeedConvert(pstMotor, iSpeedUserUnit);
+    }
+    return 0;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_GetData
+ 功能描述  : 获取电机数据
+ 输入参数  : Motor_Instance_t *pstMotor 电机实例
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : const Motor_Data_t*
+*****************************************************************************/
+const Motor_Data_t* MotorMgr_GetData(Motor_Instance_t *pstMotor)
+{
+    if (NULL == pstMotor)
+    {
+        return NULL;
+    }
+    return &pstMotor->m_stData;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : MotorMgr_GetState
+ 功能描述  : 获取电机状态
+ 输入参数  : Motor_Instance_t *pstMotor 电机实例
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : Motor_State_e
+*****************************************************************************/
+Motor_State_e MotorMgr_GetState(Motor_Instance_t *pstMotor)
+{
+    if (NULL == pstMotor)
+    {
+        return MOTOR_STATE_IDLE;
+    }
+    return pstMotor->m_eState;
+}
--- a/motor/msp_motor_leisai.c
+++ b/motor/msp_motor_leisai.c
@ -0,0 +1,486 @@
+/******************************************************************************
+
+                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
+
+ ******************************************************************************
+  文 件 名   : msp_motor_leisai.c
+  版 本 号   : 初稿
+  作    者   : radkil
+  生成日期   : 2026年7月13日
+  最近修改   :
+  功能描述   : 雷赛ISV2电机CAN协议实现
+  
+  修改历史   :
+  1.日    期   : 2026年7月13日
+    作    者   : radkil
+    修改内容   : 创建文件
+
+ ******************************************************************************/
+
+#include "msp_motor_leisai.h"
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 外部变量说明                                 *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 外部函数原型说明                             *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 内部函数原型说明                             *
+ *----------------------------------------------*/
+static int LeiSai_SendSDO(Motor_Instance_t *pstMotor, uint8_t ucCmd, 
+                          uint16_t usIndex, uint8_t ucSubIndex, 
+                          int32_t iValue);
+static void LeiSai_UpdateDistance(Motor_Instance_t *pstMotor);
+
+static int LeiSai_Init(Motor_Instance_t *pstMotor);
+static int LeiSai_ResetAll(Motor_Instance_t *pstMotor);
+static int LeiSai_ActivateAll(Motor_Instance_t *pstMotor);
+static int LeiSai_SetHome(Motor_Instance_t *pstMotor);
+static int LeiSai_SetWatchdog(Motor_Instance_t *pstMotor, uint32_t uiTimeMs);
+static int LeiSai_RequestPosition(Motor_Instance_t *pstMotor);
+static int LeiSai_RequestVelocity(Motor_Instance_t *pstMotor);
+static int LeiSai_RequestTorque(Motor_Instance_t *pstMotor);
+static int LeiSai_RequestFault(Motor_Instance_t *pstMotor);
+static int LeiSai_SpeedModeInit(Motor_Instance_t *pstMotor);
+static int LeiSai_SetTargetSpeed(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iTargetSpeed);
+static int LeiSai_PositionModeInit(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iAccel, int32_t iDecel, int32_t iTargetSpeed);
+static int LeiSai_SetTargetPosition(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iTargetPos);
+static int LeiSai_SetDO(Motor_Instance_t *pstMotor, uint8_t ucDoIndex, uint8_t ucState);
+static int LeiSai_ParseResponse(Motor_Instance_t *pstMotor, const uint8_t *pucData, uint32_t uiLen);
+static int32_t LeiSai_SpeedConvert(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iSpeedE01Mmin);
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 全局变量                                     *
+ *----------------------------------------------*/
+
+// 雷赛协议操作函数表
+const Motor_Protocol_t g_stLeiSaiProtocol = {
+    .m_szName = "LeiSai_ISV2",
+    .pfInit = LeiSai_Init,
+    .pfResetAll = LeiSai_ResetAll,
+    .pfActivateAll = LeiSai_ActivateAll,
+    .pfSetHome = LeiSai_SetHome,
+    .pfSetWatchdog = LeiSai_SetWatchdog,
+    .pfRequestPosition = LeiSai_RequestPosition,
+    .pfRequestVelocity = LeiSai_RequestVelocity,
+    .pfRequestTorque = LeiSai_RequestTorque,
+    .pfRequestFault = LeiSai_RequestFault,
+    .pfSpeedModeInit = LeiSai_SpeedModeInit,
+    .pfSetTargetSpeed = LeiSai_SetTargetSpeed,
+    .pfPositionModeInit = LeiSai_PositionModeInit,
+    .pfSetTargetPosition = LeiSai_SetTargetPosition,
+    .pfSetDO = LeiSai_SetDO,
+    .pfParseResponse = LeiSai_ParseResponse,
+    .pfSpeedConvert = LeiSai_SpeedConvert,
+};
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 模块级变量                                   *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 常量定义                                     *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 宏定义                                       *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : LeiSai_GetProtocol
+ 功能描述  : 获取雷赛协议操作函数表
+ 输入参数  : 无
+ 输出参数  : 无
+ 返 回 值  : const Motor_Protocol_t*
+*****************************************************************************/
+const Motor_Protocol_t* LeiSai_GetProtocol(void)
+{
+    return &g_stLeiSaiProtocol;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : LeiSai_SendSDO
+ 功能描述  : 发送SDO命令
+*****************************************************************************/
+static int LeiSai_SendSDO(Motor_Instance_t *pstMotor, uint8_t ucCmd, 
+                          uint16_t usIndex, uint8_t ucSubIndex, 
+                          int32_t iValue)
+{
+    if (NULL == pstMotor || NULL == pstMotor->m_ptCAN)
+    {
+        return RD_NULL;
+    }
+
+    uint8_t aucData[8];
+    aucData[0] = ucCmd;
+    aucData[1] = (uint8_t)(usIndex & 0xFF);
+    aucData[2] = (uint8_t)((usIndex >> 8) & 0xFF);
+    aucData[3] = ucSubIndex;
+    aucData[4] = (uint8_t)(iValue & 0xFF);
+    aucData[5] = (uint8_t)((iValue >> 8) & 0xFF);
+    aucData[6] = (uint8_t)((iValue >> 16) & 0xFF);
+    aucData[7] = (uint8_t)((iValue >> 24) & 0xFF);
+
+    uint32_t uiFrameID = 0x600 + pstMotor->m_stConfig.m_ucMotorID;
+    return rd_ComIDSend(pstMotor->m_ptCAN, uiFrameID, (char *)aucData, 8);
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : LeiSai_UpdateDistance
+ 功能描述  : 更新距离计算
+*****************************************************************************/
+static void LeiSai_UpdateDistance(Motor_Instance_t *pstMotor)
+{
+    double dCircleLength = 3.14 * pstMotor->m_stConfig.m_fWheelDiameter;
+    double dDeltaCounts = pstMotor->m_stData.m_iRealPosition - pstMotor->m_stData.m_iStartMeasurePos;
+    
+    pstMotor->m_stData.m_dRealDistance = (dDeltaCounts / pstMotor->m_stConfig.m_uiPulsePerRound 
+                                          / pstMotor->m_stConfig.m_uiReductionRatio
+                                          + (double)pstMotor->m_stData.m_iRoundCount) 
+                                         * dCircleLength;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : LeiSai_Init
+ 功能描述  : 初始化电机
+*****************************************************************************/
+static int LeiSai_Init(Motor_Instance_t *pstMotor)
+{
+    if (NULL == pstMotor)
+    {
+        return RD_NULL;
+    }
+    pstMotor->m_eState = MOTOR_STATE_IDLE;
+    return RD_SUCCESS;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : LeiSai_ResetAll
+ 功能描述  : 复位所有节点（NMT命令）
+*****************************************************************************/
+static int LeiSai_ResetAll(Motor_Instance_t *pstMotor)
+{
+    if (NULL == pstMotor || NULL == pstMotor->m_ptCAN)
+    {
+        return RD_NULL;
+    }
+
+    uint8_t aucData[2] = {0x81, 0x00};
+    return rd_ComIDSend(pstMotor->m_ptCAN, 0x000, (char *)aucData, 2);
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : LeiSai_ActivateAll
+ 功能描述  : 激活所有节点（NMT命令）
+*****************************************************************************/
+static int LeiSai_ActivateAll(Motor_Instance_t *pstMotor)
+{
+    if (NULL == pstMotor || NULL == pstMotor->m_ptCAN)
+    {
+        return RD_NULL;
+    }
+
+    uint8_t aucData1[2] = {0x01, 0x01};
+    rd_ComIDSend(pstMotor->m_ptCAN, 0x000, (char *)aucData1, 2);
+
+    uint8_t aucData2[2] = {0x01, 0x02};
+    return rd_ComIDSend(pstMotor->m_ptCAN, 0x000, (char *)aucData2, 2);
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : LeiSai_SetHome
+ 功能描述  : 设置当前位置为零点
+*****************************************************************************/
+static int LeiSai_SetHome(Motor_Instance_t *pstMotor)
+{
+    if (NULL == pstMotor)
+    {
+        return RD_NULL;
+    }
+
+    LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_1B, LEISAI_OD_MODE_OF_OPERATION, 0x00, LEISAI_MODE_HOMING);
+    LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_1B, LEISAI_OD_HOMING_METHOD, 0x00, 0x23);
+    LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_2B, LEISAI_OD_CONTROL_WORD, 0x00, LEISAI_CTRL_SHUTDOWN);
+    LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_2B, LEISAI_OD_CONTROL_WORD, 0x00, LEISAI_CTRL_SWITCH_ON);
+    LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_2B, LEISAI_OD_CONTROL_WORD, 0x00, LEISAI_CTRL_ENABLE);
+    LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_2B, LEISAI_OD_CONTROL_WORD, 0x00, LEISAI_CTRL_START_MOVE);
+
+    return RD_SUCCESS;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : LeiSai_SetWatchdog
+ 功能描述  : 设置看门狗时间
+*****************************************************************************/
+static int LeiSai_SetWatchdog(Motor_Instance_t *pstMotor, uint32_t uiTimeMs)
+{
+    if (NULL == pstMotor)
+    {
+        return RD_NULL;
+    }
+
+    return LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_2B, LEISAI_OD_WATCHDOG_TIME, 0x06, (int32_t)uiTimeMs);
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : LeiSai_RequestPosition
+ 功能描述  : 读取电机位置
+*****************************************************************************/
+static int LeiSai_RequestPosition(Motor_Instance_t *pstMotor)
+{
+    if (NULL == pstMotor)
+    {
+        return RD_NULL;
+    }
+
+    return LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_READ, LEISAI_OD_POSITION_ACTUAL, 0x00, 0);
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : LeiSai_RequestVelocity
+ 功能描述  : 读取电机速度
+*****************************************************************************/
+static int LeiSai_RequestVelocity(Motor_Instance_t *pstMotor)
+{
+    if (NULL == pstMotor)
+    {
+        return RD_NULL;
+    }
+
+    return LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_READ, LEISAI_OD_VELOCITY_ACTUAL, 0x00, 0);
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : LeiSai_RequestTorque
+ 功能描述  : 读取电机电流/转矩
+*****************************************************************************/
+static int LeiSai_RequestTorque(Motor_Instance_t *pstMotor)
+{
+    if (NULL == pstMotor)
+    {
+        return RD_NULL;
+    }
+
+    return LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_READ, LEISAI_OD_TORQUE_ACTUAL, 0x00, 0);
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : LeiSai_RequestFault
+ 功能描述  : 读取故障码
+*****************************************************************************/
+static int LeiSai_RequestFault(Motor_Instance_t *pstMotor)
+{
+    if (NULL == pstMotor)
+    {
+        return RD_NULL;
+    }
+
+    return LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_READ, LEISAI_OD_FAULT_CODE, 0x00, 0);
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : LeiSai_SpeedModeInit
+ 功能描述  : 速度模式初始化
+*****************************************************************************/
+static int LeiSai_SpeedModeInit(Motor_Instance_t *pstMotor)
+{
+    if (NULL == pstMotor)
+    {
+        return RD_NULL;
+    }
+
+    LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_2B, LEISAI_OD_CONTROL_WORD, 0x00, LEISAI_CTRL_SHUTDOWN);
+    LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_2B, LEISAI_OD_CONTROL_WORD, 0x00, LEISAI_CTRL_SWITCH_ON);
+    LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_2B, LEISAI_OD_CONTROL_WORD, 0x00, LEISAI_CTRL_ENABLE);
+    LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_1B, LEISAI_OD_MODE_OF_OPERATION, 0x00, LEISAI_MODE_PROFILE_VEL);
+    LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_4B, LEISAI_OD_TARGET_VELOCITY, 0x00, 0);
+
+    return RD_SUCCESS;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : LeiSai_SetTargetSpeed
+ 功能描述  : 设置目标速度
+*****************************************************************************/
+static int LeiSai_SetTargetSpeed(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iTargetSpeed)
+{
+    if (NULL == pstMotor)
+    {
+        return RD_NULL;
+    }
+
+    return LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_4B, LEISAI_OD_TARGET_VELOCITY, 0x00, iTargetSpeed);
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : LeiSai_PositionModeInit
+ 功能描述  : 位置模式初始化
+*****************************************************************************/
+static int LeiSai_PositionModeInit(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iAccel, int32_t iDecel, int32_t iTargetSpeed)
+{
+    if (NULL == pstMotor)
+    {
+        return RD_NULL;
+    }
+
+    LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_2B, LEISAI_OD_CONTROL_WORD, 0x00, LEISAI_CTRL_SHUTDOWN);
+    LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_2B, LEISAI_OD_CONTROL_WORD, 0x00, LEISAI_CTRL_SWITCH_ON);
+    LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_2B, LEISAI_OD_CONTROL_WORD, 0x00, LEISAI_CTRL_ENABLE);
+    LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_1B, LEISAI_OD_MODE_OF_OPERATION, 0x00, LEISAI_MODE_PROFILE_POS);
+    LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_4B, LEISAI_OD_ACCELERATION, 0x00, iAccel);
+    LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_4B, LEISAI_OD_DECELERATION, 0x00, iDecel);
+    LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_4B, LEISAI_OD_TARGET_VELOCITY, 0x00, iTargetSpeed);
+
+    return RD_SUCCESS;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : LeiSai_SetTargetPosition
+ 功能描述  : 设置目标位置（相对运动）
+*****************************************************************************/
+static int LeiSai_SetTargetPosition(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iTargetPos)
+{
+    if (NULL == pstMotor)
+    {
+        return RD_NULL;
+    }
+
+    LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_4B, LEISAI_OD_TARGET_POSITION, 0x00, iTargetPos);
+    LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_2B, LEISAI_OD_CONTROL_WORD, 0x00, LEISAI_CTRL_RELATIVE_MOVE);
+    LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_2B, LEISAI_OD_CONTROL_WORD, 0x00, LEISAI_CTRL_START_MOVE);
+
+    return RD_SUCCESS;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : LeiSai_SetDO
+ 功能描述  : 设置数字输出
+*****************************************************************************/
+static int LeiSai_SetDO(Motor_Instance_t *pstMotor, uint8_t ucDoIndex, uint8_t ucState)
+{
+    if (NULL == pstMotor)
+    {
+        return RD_NULL;
+    }
+
+    uint16_t usIndex = 0;
+    switch (ucDoIndex)
+    {
+        case 1:
+            usIndex = 0x2410;
+            break;
+        case 2:
+            usIndex = 0x2411;
+            break;
+        default:
+            return RD_INVALUE;
+    }
+
+    return LeiSai_SendSDO(pstMotor, LEISAI_SDO_CMD_WRITE_4B, usIndex, 0x00, ucState ? 1 : 0);
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : LeiSai_ParseResponse
+ 功能描述  : 解析CAN响应数据
+*****************************************************************************/
+static int LeiSai_ParseResponse(Motor_Instance_t *pstMotor, const uint8_t *pucData, uint32_t uiLen)
+{
+    if (NULL == pstMotor || NULL == pucData || uiLen < 8)
+    {
+        return RD_NULL;
+    }
+
+    uint16_t usFunctionCode = (uint16_t)(pucData[1] | (pucData[2] << 8));
+
+    switch (usFunctionCode)
+    {
+        case LEISAI_OD_POSITION_ACTUAL:
+        {
+            pstMotor->m_stData.m_iRealPosition = (int32_t)(pucData[4] 
+                                                     | (pucData[5] << 8) 
+                                                     | (pucData[6] << 16) 
+                                                     | (pucData[7] << 24));
+
+            if (pstMotor->m_stData.m_ucStartMeasureFlag == 1)
+            {
+                pstMotor->m_stData.m_ucStartMeasureFlag = 0;
+                pstMotor->m_stData.m_iRoundCount = 0;
+                pstMotor->m_stData.m_iStartMeasurePos = pstMotor->m_stData.m_iRealPosition;
+                pstMotor->m_stData.m_iLastPosition = pstMotor->m_stData.m_iRealPosition;
+            }
+            else
+            {
+                if (abs(pstMotor->m_stData.m_iRealPosition - pstMotor->m_stData.m_iLastPosition) >= 0x3FFFFFFF)
+                {
+                    if (pstMotor->m_stData.m_iRealPosition > 0)
+                    {
+                        pstMotor->m_stData.m_iRoundCount -= 1;
+                    }
+                    else
+                    {
+                        pstMotor->m_stData.m_iRoundCount += 1;
+                    }
+                }
+            }
+
+            pstMotor->m_stData.m_iLastPosition = pstMotor->m_stData.m_iRealPosition;
+            LeiSai_UpdateDistance(pstMotor);
+            break;
+        }
+        case LEISAI_OD_FAULT_CODE:
+        {
+            pstMotor->m_stData.m_uiFaultCode = (uint32_t)(pucData[4] 
+                                                       | (pucData[5] << 8) 
+                                                       | (pucData[6] << 16) 
+                                                       | (pucData[7] << 24));
+            if (pstMotor->m_stData.m_uiFaultCode != 0)
+            {
+                pstMotor->m_eState = MOTOR_STATE_ERROR;
+            }
+            break;
+        }
+        case LEISAI_OD_VELOCITY_ACTUAL:
+        {
+            pstMotor->m_stData.m_iRealVelocity = (int32_t)(pucData[4] 
+                                                        | (pucData[5] << 8) 
+                                                        | (pucData[6] << 16) 
+                                                        | (pucData[7] << 24));
+            break;
+        }
+        case LEISAI_OD_TORQUE_ACTUAL:
+        {
+            pstMotor->m_stData.m_iRealTorque = (int32_t)(pucData[4] 
+                                                      | (pucData[5] << 8) 
+                                                      | (pucData[6] << 16) 
+                                                      | (pucData[7] << 24));
+            break;
+        }
+        default:
+            break;
+    }
+
+    return RD_SUCCESS;
+}
+
+/*****************************************************************************
+ 函 数 名  : LeiSai_SpeedConvert
+ 功能描述  : 速度单位转换：0.1m/min -> 脉冲/秒
+*****************************************************************************/
+static int32_t LeiSai_SpeedConvert(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iSpeedE01Mmin)
+{
+    if (NULL == pstMotor)
+    {
+        return 0;
+    }
+
+    double dSpeedMs = iSpeedE01Mmin * 0.1 / 60.0;
+    double dWheelCircumference = 3.14 * pstMotor->m_stConfig.m_fWheelDiameter;
+    double dPulsePerSec = dSpeedMs / dWheelCircumference 
+                          * pstMotor->m_stConfig.m_uiReductionRatio 
+                          * pstMotor->m_stConfig.m_uiPulsePerRound;
+
+    return (int32_t)dPulsePerSec;
+}
--- a/optional/msp_MK32.c
+++ b/optional/msp_MK32.c
@ -17,7 +17,7 @@

 ******************************************************************************/
 #include "msp_MK32.h"
-#include "BHBF_robot.h"
+#include "BHBF.h"
 #include <math.h>


--- a/optional/msp_TI5MOTOR.c
+++ b/optional/msp_TI5MOTOR.c
@ -17,7 +17,7 @@

 ******************************************************************************/
 #include "msp_TI5MOTOR.h"
-#include "BHBF_robot.h"
+#include "BHBF.h"

 /*----------------------------------------------*
 * 外部变量说明                                 *
--- a/project/paint_robot_new/CMakeLists.txt
+++ b/project/paint_robot_new/CMakeLists.txt
@ -1,5 +1,6 @@
 cmake_minimum_required(VERSION 3.10)

+get_filename_component(TARGET_NAME "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}" NAME)
 set(COMMON_CMAKE_PATH "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../../library/CMakeLists.txt")

 if(EXISTS ${COMMON_CMAKE_PATH})
@ -9,7 +10,7 @@ else()
 endif()

 if(TARGET bspMCU)
-    target_link_libraries(RBcore PUBLIC bspMCU)
+    target_link_libraries(${TARGET_NAME} PUBLIC bspMCU)
 else()
-    message(WARNING "[RBcore] Dependency 'bspMCU' not found.")
+    message(FATAL_ERROR "[${TARGET_NAME}] Dependency 'bspMCU' not found.")
 endif()
--- a/project/paint_robot_new/include/paint_robot_new.h
+++ b/project/paint_robot_new/include/paint_robot_new.h
@ -3,15 +3,15 @@
                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil

 ******************************************************************************
-  文 件 名   : BHBF_robot.h
+  文 件 名   : paint_robot_new.h
  版 本 号   : 初稿
  作    者   : radkil
-  生成日期   : 2026年6月8日
+  生成日期   : 2026年7月14日
  最近修改   :
-  功能描述   : BHBF_robot.c 的头文件
+  功能描述   : paint_robot_new.c 的头文件
  
  修改历史   :
-  1.日    期   : 2026年6月8日
+  1.日    期   : 2026年7月14日
    作    者   : radkil
    修改内容   : 创建文件

@ -45,8 +45,8 @@
 * 宏定义                                       *
 *----------------------------------------------*/

-#ifndef __BHBF_ROBOT_H__
-#define __BHBF_ROBOT_H__
+#ifndef __PAINT_ROBOT_NEW_H__
+#define __PAINT_ROBOT_NEW_H__


 #ifdef __cplusplus
@ -59,27 +59,14 @@ extern "C"{
 /*==============================================*
 *      include header files                    *
 *----------------------------------------------*/
-#include "drv_interface.h"
-#include "rd_time.h"
+
+


 /*==============================================*
 *      constants or macros define              *
 *----------------------------------------------*/
-typedef enum {
-    GF_CMD_DEFAULT_NULL = 0,
-    GF_CMD_STOP_ALL,
-    GF_CMD_MANUAL_FORWARD,
-    GF_CMD_MANUAL_BACKWARD,
-    GF_CMD_AUTO_FORWARD
-} GF_CMD;
-
-typedef struct _GV_struct_define 
-{
-    int     m_iWorkMode;
-    GF_CMD  m_eGFCmd;
-    int32_t m_iMoveSpeed[2];//索引1对应左轮，索引2对应右轮
-} GV_struct_define;
+

 /*==============================================*
 *      project-wide global variables           *
@ -90,11 +77,7 @@ typedef struct _GV_struct_define
 /*==============================================*
 *      routines' or functions' implementations *
 *----------------------------------------------*/
-// 待实现接口
-void MK32_Init(void);
-GF_CMD MK32_Task(int mode);
-void MoveWheel_Init(void);
-void MoveWheel_Task(int32_t Target_Velcity[]);
+

 #ifdef __cplusplus
 #if __cplusplus
@ -103,4 +86,4 @@ void MoveWheel_Task(int32_t Target_Velcity[]);
 #endif /* __cplusplus */


-#endif /* __BHBF_ROBOT_H__ */
+#endif /* __PAINT_ROBOT_NEW_H__ */
--- a/project/paint_robot_new/paint_robot_new.c
+++ b/project/paint_robot_new/paint_robot_new.c
@ -0,0 +1,50 @@
+/******************************************************************************
+
+                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
+
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+  文 件 名   : paint_robot_new.c
+  版 本 号   : 初稿
+  作    者   : radkil
+  生成日期   : 2026年7月14日
+  最近修改   :
+  功能描述   : 新版喷漆主逻辑
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+  修改历史   :
+  1.日    期   : 2026年7月14日
+    作    者   : radkil
+    修改内容   : 创建文件
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+#include "paint_robot_new.h"
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+/*----------------------------------------------*
+ * 外部变量说明                                 *
+ *----------------------------------------------*/
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+/*----------------------------------------------*
+ * 外部函数原型说明                             *
+ *----------------------------------------------*/
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+/*----------------------------------------------*
+ * 内部函数原型说明                             *
+ *----------------------------------------------*/
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+/*----------------------------------------------*
+ * 全局变量                                     *
+ *----------------------------------------------*/
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+/*----------------------------------------------*
+ * 模块级变量                                   *
+ *----------------------------------------------*/
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+/*----------------------------------------------*
+ * 常量定义                                     *
+ *----------------------------------------------*/
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+/*----------------------------------------------*
+ * 宏定义                                       *
+ *----------------------------------------------*/
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