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• c49a790b19 【主线待合】增加STM32用于在hard_fault后打印信息的函数 master Lizongdi 2026-09-10 14:03:50 +0800
• 6a408fae2e 【主线待合】解决lua中free空指针和堆栈空间混用导致的释放错误 Lizongdi 2026-09-10 14:03:13 +0800
• 9481ffeaaf PID移植，以及增加自动巡航按键SB Lizongdi 2026-09-10 13:50:22 +0800
• 1a171ad0c8 【待优化】MK32暂时解耦到控制器模块（控制器实例化方案暂时还没想好） Lizongdi 2026-09-10 10:27:38 +0800
• 354dea0be6 解决左摇杆左下死区异常问题 Lizongdi 2026-09-10 09:59:28 +0800
• 7551a32b13 再次优化命令字 Lizongdi 2026-09-10 09:22:10 +0800
• b02737d743 修改笔误 Lizongdi 2026-09-09 17:45:45 +0800
• b336ce488f 优化命令字 Lizongdi 2026-09-09 17:20:07 +0800
• a135953b17 lua【主线待合】解决释放非空指针问题 Lizongdi 2026-09-09 16:24:00 +0800
• bb49285feb paint_robot_new v1.2 build [Sep 9 2026 15:26:14] by BINGOOPRO继续加大延时解决偶尔电机读数为0的问题 Lizongdi 2026-09-09 15:27:46 +0800
• 033a0d3b27 解决电机初始化后导致CAN没数据问题，根因是发太快了导致CAN无接收 Lizongdi 2026-09-09 15:11:05 +0800
• 6bb3c0b48f 【主线待合】调整日志级别 Lizongdi 2026-09-09 11:38:10 +0800
• d4c63a7305 发指令时不在左右轮询，解决轮子步调不一致问题 Lizongdi 2026-09-09 11:17:57 +0800
• ae7c21cb79 【遗留问题】当前电机初始化后会导致CAN中断不触发，正在定位中 Lizongdi 2026-09-09 11:13:29 +0800
• 98a1a102e6 【主线待合】调整日志级别 Lizongdi 2026-09-09 11:12:53 +0800
• bd619cc30a 对MK32和陀螺仪的发送消息做降频，防止消息队列长时间占满处理不过来。rbcore也调大为2k Lizongdi 2026-09-09 10:42:19 +0800
• f09052e966 【支线待合】这里把消息类型改为枚举 Lizongdi 2026-09-09 09:32:24 +0800
• e994856340 改为在LeiSai_ParseResponse中直接向custom发消息，增加速度反向转换函数 Lizongdi 2026-09-08 17:15:32 +0800
• 7a425eb922 电机模块删除Motor_Data_t结构体，获取电机状态使用单独命令；增加CAN读取线程 Lizongdi 2026-09-08 16:23:10 +0800
• d916c480b8 电机栈空间调大 Lizongdi 2026-09-08 14:02:14 +0800
• baa4d03fde 【主线待合】现在内存显示更加人性化 Lizongdi 2026-09-08 14:01:30 +0800
• db022dec1c 增加TL720D陀螺仪适配及IV显示 Lizongdi 2026-09-08 13:21:04 +0800
• a52903ea39 机器人相关线程优先级统一改为49 Lizongdi 2026-09-08 08:52:37 +0800
• e98eae080e paint_robot_new v1.1 build [Sep 7 2026 17:12:12] by BINGOOPRO 增加喷枪控制 Lizongdi 2026-09-07 17:13:42 +0800
• e0c3f5d912 手动模式下的四个方向行走已经实现 Lizongdi 2026-09-07 16:10:33 +0800
• 31f5461b6d CV改为全局，去掉之前获取CV相关的接口 Lizongdi 2026-09-07 15:29:24 +0800
• ca4b5727d9 IV上报需要在调用MsgCenter_SendTo位置控制频率，而不要在消息处理中心内延时 Lizongdi 2026-09-07 15:08:06 +0800
• b32de2c39b paint_robot_new【调通打标】增加IV和CV Lizongdi 2026-09-07 13:56:16 +0800
• e424bd04ca 去掉一个全局 Lizongdi 2026-09-04 16:43:34 +0800
• 022128330e 【主线待合】微秒级延时在freeRTOS下改为使用DWT Lizongdi 2026-09-04 14:50:23 +0800
• b9513e5291 解决串口未知数据慢的问题：错误超时时间调整为1.5秒；串口读取线程延时取消；crc校验不完整时等待，靠超时逻辑兜底 Lizongdi 2026-09-04 13:35:17 +0800
• 8640356be8 【主线待合】超时时间改为串口属性，不再是靠全局宏定义统一决定 Lizongdi 2026-09-04 13:33:08 +0800
• 2d87375934 这里强转为int打印，避免打印值不正确 Lizongdi 2026-09-04 13:16:15 +0800
• 3a184f817b 【主线待合】check返回0超时后，直接清空buffer重新同步而不是一字节一字节丢弃 Lizongdi 2026-09-04 13:15:47 +0800
• 0d0b17cd6f temp Lizongdi 2026-09-03 16:58:02 +0800
• c23c24022a 协议文件回退 Lizongdi 2026-09-02 17:04:31 +0800
• b80d44894f 更新pb结构体到最新版本，把custom调大，解决栈溢出问题 Lizongdi 2026-09-02 16:12:31 +0800
• e348a1bf89 【主线待合】大静态变量挪到全局，防止占用过多函数内栈空间 Lizongdi 2026-09-02 15:54:46 +0800
• d04cdae693 【主线待合】增加本机ip地址打印 Lizongdi 2026-09-01 11:16:39 +0800
• 52bb8290c2 Revert "调整目录结构，把peripheral、lua和bspMCU三个模块收敛到内部" Lizongdi 2026-08-31 15:05:42 +0800
• 6569875c73 Revert "改为使用静态库" Lizongdi 2026-08-31 15:05:31 +0800
• 5798c09ac5 改为使用静态库 Lizongdi 2026-08-31 14:47:05 +0800
• 553101485c sub up temp Lizongdi 2026-08-31 13:55:12 +0800
• 8e45e82ca5 sub up Lizongdi 2026-08-31 13:52:11 +0800
• ce0b630ba9 Add common-code submodule Lizongdi 2026-08-31 13:16:45 +0800
• 7442aa6221 temp Lizongdi 2026-08-31 13:10:11 +0800
• 505523665d 调整目录结构，把peripheral、lua和bspMCU三个模块收敛到内部 Lizongdi 2026-08-31 12:52:38 +0800
• 2d8abcc45a paint_robot_new v1.1 build [Aug 21 2026 15:32:21] by BINGOOPRO Lizongdi 2026-08-21 15:35:10 +0800
• 94dcafd869 【主线待合】增加传递数值处理 Lizongdi 2026-08-21 14:17:53 +0800
• 775edf467f paint_robot_new v1.0【编译通过】速度控制改为直接使用数字而不是结构体 Lizongdi 2026-08-21 14:01:47 +0800
• 782ade402c paint_robot_new v1.0【调通打标】调整目录结构 Lizongdi 2026-08-21 13:40:04 +0800
• cbe236c430 【主线待合】freeRTOS增加不阻塞的带超时信号量 Lizongdi 2026-08-21 13:21:25 +0800
• d491af0a98 paint_robot_new v1.0【调通打标】电机相对稳定运行，之后出现初始化问题再看 Lizongdi 2026-08-21 12:41:05 +0800
• 381c248440 【主线看情况待合】增加一个动态扫描计算根据当前编译选项动态包含头文件的功能 Lizongdi 2026-08-20 11:10:34 +0800
• 7109792ac4 temp Lizongdi 2026-08-20 10:59:47 +0800
• 9c4f143294 temp Lizongdi 2026-08-20 10:56:20 +0800
• a334c2c8a2 paint_robot_new v1.0【调通打标】调整MK32数组使用probuf中定义的 Lizongdi 2026-08-20 10:50:09 +0800
• 8f3aed12f8 paint_robot_new v1.0【调通打标】PV接收 Lizongdi 2026-08-20 10:09:46 +0800
• 6f8c68a876 【调通打标】适配PV的protobuf Lizongdi 2026-08-19 17:01:25 +0800
• dfec666148 移植protobuf Lizongdi 2026-08-19 16:58:08 +0800
• 760b38e025 改为动态申请内存 Lizongdi 2026-08-19 13:51:50 +0800
• a66f787aa0 paint_robot_new v1.0【MK32串口接收调通】稍微优化一下MK32解码逻辑 Lizongdi 2026-08-19 11:15:23 +0800
• 8a7c89d5ba paint_robot_new v1.0【MK32串口接收调通】 Lizongdi 2026-08-19 09:23:06 +0800
• 625fe9662c 改为16位长度避免截断 Lizongdi 2026-08-18 17:04:23 +0800
• c0b7da0633 【待调试】尝试解决串口数据跳变问题 Lizongdi 2026-08-18 17:02:59 +0800
• 2790f6042f temp Lizongdi 2026-08-17 17:10:15 +0800
• 626948cfd5 【主线待合】modbus的crc16软件校验 Lizongdi 2026-08-17 17:10:06 +0800
• 692c8a031c 删除optional模块，优化变量命名，不与老代码重复 Lizongdi 2026-08-17 14:49:36 +0800
• b8154fcf1a 改为带帮助信息的注册 Lizongdi 2026-08-17 13:26:47 +0800
• 3d0a5010e0 版本号可以用lua命令查看，同时增加一个可编辑编号和编译主机信息 Lizongdi 2026-08-14 13:37:55 +0800
• 6d1059f89f 【支线待合】增加MCU串口重复初始化保护 Lizongdi 2026-08-14 11:21:06 +0800
• 4d9b983d3c DMA当前存在问题：不规则波形的485发送会触发不可逆错误，暂时切换方案。 dma_temp Lizongdi 2026-08-14 09:24:55 +0800
• 9107d07c73 现在支持通过协议获取版本信息 Lizongdi 2026-08-13 10:05:29 +0800
• 47dec22c57 【主线待合】新增获取程序编译日期的功能 Lizongdi 2026-08-13 10:05:06 +0800
• 5e95fb8c7e spoolend 【修改文档】差异点梳理 Lizongdi 2026-08-10 16:34:46 +0800
• 4282111f1b spoolend 【编译通过】初版代码移植，未调试 Lizongdi 2026-08-10 13:18:13 +0800
• 4049fe84af 同步主线把MSG_CENTER_MAX_DATA_SIZE改大，同时加打印方标调试 Lizongdi 2026-07-23 14:50:03 +0800
• d9d70298f0 【主线待合】增加sendto的lua封装用于测试 Lizongdi 2026-07-23 14:22:12 +0800
• c08324721b 【主线待合】实现了真正意义上的talnet终端，而不是依赖回显方式 Lizongdi 2026-07-23 13:44:53 +0800
• 08bdab84b9 【主线待合】这里之前是因为GBA平台下不支持vprintf，现在为了方便看打印按裁剪宏区分 Lizongdi 2026-07-23 13:28:29 +0800
• 1dd4e3bf78 【主线待合】解决talnet下输出大量文本导致的内存错误。主要修改思路是吧两个大缓存改为静态变量 Lizongdi 2026-07-23 13:21:32 +0800
• 2904dc28a0 更新README Lizongdi 2026-07-23 11:26:51 +0800
• 18df87a6cf 增加遥控器(主逻辑)线程 Lizongdi 2026-07-22 16:26:28 +0800
• 46e201ebf5 电机的CAN线初始化挪到模块内部 Lizongdi 2026-07-22 15:16:47 +0800
• 01dc43a68c repl改为直接发送，删除send线程，后续需要的话再加回来 Lizongdi 2026-07-22 15:16:07 +0800
• 07ad6cb930 freeRTOS下单字节中断接收性能不好，改为DMA+idlle方式 Lizongdi 2026-07-22 14:05:22 +0800
• c5cc930fea 自定义内存池直接定义到RAM上，这样可以直接被DMA访问到 Lizongdi 2026-07-21 17:09:43 +0800
• d9fef18b14 增加malloc失败钩子并调大线程信息内存 Lizongdi 2026-07-21 17:08:56 +0800
• 95da4c27e6 Merge branch 'master' of http://123.207.52.103:3000/LiZongdi/robot Lizongdi 2026-07-15 17:14:09 +0800
• 71530dd0f5 paint_robot_new【编译通过】增加RBcore模块初版 Lizongdi 2026-07-15 17:14:01 +0800
• a278474cc0 灯和继电器闪烁 Lizongdi 2026-07-15 17:08:15 +0800
• a7248b66af 适配串口DMA方式 Lizongdi 2026-07-15 17:01:46 +0800
• 6637ded6a1 直接回显不注册回调 Lizongdi 2026-07-15 13:13:31 +0800
• 48b7027c56 spoolend_new 【疑难问题解决记录】串口回显直接在read后调用，处理按帧的数据时才需要在回调中处理 Lizongdi 2026-07-15 10:51:27 +0800
• 7b2717567a Merge branch 'master' of http://123.207.52.103:3000/LiZongdi/robot Lizongdi 2026-07-15 10:32:35 +0800
• 3a46da6a97 【遗留问题】发快了会回显乱码 Lizongdi 2026-07-15 10:32:26 +0800
• ac2124de57 paint_robot_new【编译通过】增加电机状态接收 Lizongdi 2026-07-14 15:10:17 +0800
• 793bf2b466 paint_robot_new【编译通过】电机消息中心和独立线程已实现 Lizongdi 2026-07-14 14:43:29 +0800
• 12f5da68f1 paint_robot_new【编译通过】大幅度调整目录结构 Lizongdi 2026-07-14 11:20:16 +0800
• 9f0d8a8d4a 【主线待合】解决按字节使用ringbuffer发送时传入大小不对的问题 Lizongdi 2026-07-10 14:32:00 +0800