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• ffbbf79f41 【待测试】移植ymodem master Lizongdi 2026-09-30 14:55:18 +0800
• c7d5b67741 优化外设串口管理方式使其可通过修改顶层配置修改 Lizongdi 2026-09-29 16:34:07 +0800
• 051748ac67 temp Lizongdi 2026-09-29 13:49:51 +0800
• 8c8a71aa7c 【待测试】使用cpsid i / cpsie i（通过 PRIMASK 保存/恢复）保护临界区 paint_robot_new-v1.5 Lizongdi 2026-09-29 15:28:10 +0800
• e6fcdeaa23 【主线待合】尝试解决ringbuffer的memcpy传参为负问题 Lizongdi 2026-09-29 14:20:53 +0800
• 7619d5fda5 【主线待合】尝试解决ringbuffer的memcpy传参为负问题 Lizongdi 2026-09-29 14:20:53 +0800
• dbbee8f108 测试表方式并调大检测间隔 Lizongdi 2026-09-29 13:09:36 +0800
• 7c39a1f10b 回退：查表法增加了时间消耗，需要调大错误判定时间间隔 Lizongdi 2026-09-29 10:59:38 +0800
• ab9262e70b 查表法增加了时间消耗，需要调大错误判定时间间隔 Lizongdi 2026-09-29 10:37:59 +0800
• 5e04364201 查表法调通 Lizongdi 2026-09-29 10:37:20 +0800
• b6bed4bf13 这个日志有刷屏隐患，去掉 Lizongdi 2026-09-28 16:42:47 +0800
• 41c8d5adbe ringbuffer还原到最初状态 Lizongdi 2026-09-28 16:40:55 +0800
• 4eb5ba8a51 PID不再使用定时器中断，避免消息中心竞态错误。关闭可能导致异常的串口关中断操作 Lizongdi 2026-09-28 14:46:05 +0800
• b87ae5d001 ringbuffer这里会死循环，右电机错误码赋值前也校验一下 Lizongdi 2026-09-24 15:56:05 +0800
• 0cf75b9082 1.电机优先级调高；2.增加电机报文发送超时日志；3.电机有错误码时断电不再重置按键复位标识 Lizongdi 2026-09-24 14:11:36 +0800
• f0e257984b 自旋锁在msg_center实现 Lizongdi 2026-09-24 16:46:14 +0800
• 4166f31136 ringbuffer实现自旋锁（H7下）消息中心增加安全版本 Lizongdi 2026-09-24 16:25:25 +0800
• e0db2eaa10 ringbuffer这里会死循环，右电机错误码赋值前也校验一下 Lizongdi 2026-09-24 15:56:05 +0800
• 97080d9a12 1.电机优先级调高；2.增加电机报文发送超时日志；3.电机有错误码时断电不再重置按键复位标识 Lizongdi 2026-09-24 14:11:36 +0800
• 8bf0cdc546 树状图解析小工具上传 Lizongdi 2026-09-23 15:08:21 +0800
• 47e13ef015 副模式默认使用默认而不是空 Lizongdi 2026-09-23 14:29:07 +0800
• 0152170f6f 【大德鲁伊】按键森林、树查找表方式实现按键处理和解耦 Lizongdi 2026-09-23 14:22:33 +0800
• 00ad2af94d 优化断言打印，解决后停车逻辑中再按开枪导致的喷枪开启后无法关闭 Lizongdi 2026-09-23 09:48:05 +0800
• 6cb97928a6 【已调用】规整三维数组代码 Lizongdi 2026-09-22 14:59:51 +0800
• 0d130c03af 【三维数组实践！！！】添加声明 Lizongdi 2026-09-22 14:15:25 +0800
• ff4f3cfa20 【三维数组实践！！！】初版 Lizongdi 2026-09-22 14:12:21 +0800
• f510d0d768 【二维数组实践！！！】先调整代码确保兼容性 Lizongdi 2026-09-22 09:51:52 +0800
• 3befb9be59 优化宏定义并把手动四个方向移动挪到custom Lizongdi 2026-09-21 17:05:37 +0800
• d748d34499 修改变量名并修正陀螺仪逻辑 Lizongdi 2026-09-21 15:38:52 +0800
• fabfd2a95e 换道改为状态机实现 Lizongdi 2026-09-21 14:33:48 +0800
• 26ea082892 【主线待合】优化日志 Lizongdi 2026-09-21 13:54:09 +0800
• eb40b15752 优化按键逻辑 Lizongdi 2026-09-21 13:50:16 +0800
• c84904bd66 【主线待合】按钮模块重构 Lizongdi 2026-09-21 13:15:07 +0800
• 089ad6f118 上传文档 Lizongdi 2026-09-21 13:13:57 +0800
• 7b28cf5095 三个全局归一为一个结构体 Lizongdi 2026-09-21 13:13:36 +0800
• 5e17cc0f50 【主线待合】更新硬件错误日志 Lizongdi 2026-09-20 15:46:30 +0800
• baebe9bf56 优化部分变量 Lizongdi 2026-09-20 15:05:06 +0800
• 3217f16ef6 【主线待合】优化打印 Lizongdi 2026-09-20 14:57:33 +0800
• 93e81700ea 【主线待合】优化打印 Lizongdi 2026-09-20 14:44:37 +0800
• 2ec1dc6068 解决首次上电打印速度为0不能开枪的问题 Lizongdi 2026-09-20 14:41:21 +0800
• d2681152f0 【主线待合】增加tail命令 Lizongdi 2026-09-20 14:39:59 +0800
• 976b5fca05 【主线待合】增加tail命令，解决lfs初始化问题，修复Rd_Mgets Lizongdi 2026-09-20 14:14:50 +0800
• 2065f2568b 删掉这套机制 Lizongdi 2026-09-20 11:19:44 +0800
• daa957823f 【主线待合】每次都重新编译时间戳，确保获取到的是真实的编译时间 Lizongdi 2026-09-20 10:31:18 +0800
• e1576f4ae8 主逻辑需要感知遥控器状态，防止日志刷屏，增加初始化日志 Lizongdi 2026-09-20 09:59:02 +0800
• 037f93dece 【支线待合】从主线合并优化内容 Lizongdi 2026-09-20 09:18:43 +0800
• 3fcef59348 电机只初始化一次 Lizongdi 2026-09-18 16:50:43 +0800
• cde6c62ee1 【主线待合】解决MCU无法感知BUILD_LOG问题 Lizongdi 2026-09-18 16:49:44 +0800
• e1bf35ce73 调整日志等级 Lizongdi 2026-09-18 16:49:12 +0800
• b3f8eec668 【支线待合】异步输出调通；freeRTOS要把初始化放到内核初始化后 Lizongdi 2026-09-18 15:40:24 +0800
• e4f45242e4 换道逻辑调通 Lizongdi 2026-09-18 15:14:06 +0800
• cef919640e 解决速度不更新导致的停车时间bug，这里速度应该是静态变量 Lizongdi 2026-09-18 13:50:03 +0800
• 0092e19300 只有开过枪才生效延时停车 Lizongdi 2026-09-18 11:34:12 +0800
• c5f6782f6b 【待优化】增加关枪延迟停车逻辑，当前无论开不开抢均生效 Lizongdi 2026-09-18 10:01:35 +0800
• ae8b3a2512 遗漏上传和修改IV上报周期 Lizongdi 2026-09-17 16:10:36 +0800
• dff95dee9e 解决手动模式下停车关枪逻辑导致的喷枪开关抖动 Lizongdi 2026-09-17 15:53:35 +0800
• a49dd65f68 增加停车自动关枪逻辑 Lizongdi 2026-09-17 15:46:02 +0800
• 69b8ad2511 删除多余变量 Lizongdi 2026-09-17 14:20:45 +0800
• 5b11afe384 Revert "整理多余变量并将停止逻辑归一化" Lizongdi 2026-09-17 14:19:14 +0800
• a71799675b 整理多余变量并将停止逻辑归一化 Lizongdi 2026-09-17 14:17:14 +0800
• d005912874 纠偏走添加速度参数 Lizongdi 2026-09-17 13:32:33 +0800
• e8cf73a38f 遥控器降频配合PID Lizongdi 2026-09-17 13:31:51 +0800
• db614823eb 【重要问题解决】PID挪到硬件定时器中，解决控制不及时导致的抖动问题 Lizongdi 2026-09-17 11:22:46 +0800
• 3f43369c55 【待优化】解决PID控制不及时问题，电机查询命令降频，陀螺仪改为全局变量（这里有待商议） Lizongdi 2026-09-17 11:21:49 +0800
• d868b5eaa1 【主线待合】这里出现负数记一个错误日志并且强制返回0，防止memcpy接收负数而崩溃 Lizongdi 2026-09-17 11:09:43 +0800
• 9e51832ceb 【主线待合】这里出现负数记一个错误日志并且强制返回0，防止memcpy接收负数而崩溃 Lizongdi 2026-09-17 09:53:23 +0800
• e16f6257d2 【待优化】解决遥控器有时候状态不对但是online仍为0时的误判 Lizongdi 2026-09-17 09:52:41 +0800
• eabdde3e55 【主线待优化】这里感知不到BUILD_LOG Lizongdi 2026-09-17 09:46:56 +0800
• d5ea9f6238 【主线待合】增加mount命令，修改cat实现。 Lizongdi 2026-09-16 16:53:26 +0800
• e12384f6c7 解决了一旦触发异常无法恢复问题，修改策略为1s发一次正常错误码。同时检测次数可以调小 Lizongdi 2026-09-16 15:49:37 +0800
• 1884d3870a 遥控器上线才使能电机 Lizongdi 2026-09-16 15:43:05 +0800
• 8abd77074c 修改变量名并将日志等级默认调整到ELOG_LVL_VERBOSE Lizongdi 2026-09-16 15:14:33 +0800
• 81b9ca8d0e 【主线待合】解决上一条中所述的日志问题 Lizongdi 2026-09-16 15:13:11 +0800
• 8a38870ca6 【主线待合】解决上一条中所述的日志问题 Lizongdi 2026-09-16 15:03:08 +0800
• 53d486f9e0 【存在问题】日志写文件 Lizongdi 2026-09-16 10:48:38 +0800
• eecbeaabfb 通过显示栈顶指针来显示调用方 Lizongdi 2026-09-16 10:47:17 +0800
• b619b99eff 新增机器人相关线程大小归一化 Lizongdi 2026-09-16 10:46:47 +0800
• e222ba0dc3 改为发IV时给daemon发消息 Lizongdi 2026-09-16 10:45:40 +0800
• 65cdebf80a 【主线待优化】这里感知不到BUILD_LOG Lizongdi 2026-09-16 10:03:34 +0800
• 093dd7dc2c 增加ls Lizongdi 2026-09-16 09:39:28 +0800
• 5a95faeaf9 daemon检测间隔拉长 Lizongdi 2026-09-15 17:05:41 +0800
• 44f822e2c1 w25qxx移植成功 Lizongdi 2026-09-15 16:58:03 +0800
• 281ba1c995 尝试移植w25qxx驱动 Lizongdi 2026-09-15 16:10:16 +0800
• b936248287 【待优化】判断PV在线状态不应该判断时间戳，daemon检测间隔拉长 Lizongdi 2026-09-15 15:30:42 +0800
• 99e4ea7a35 增加错误码上报逻辑并在各个模块添加错误码置位 Lizongdi 2026-09-15 15:13:00 +0800
• 37f2076d3b 上报遥控器连接状态；增加当电机有报警码或遥控器关机时急停 Lizongdi 2026-09-15 14:30:29 +0800
• 91467cf4db 改为角度偏差1秒后触发角度锁，关枪后停车时间缩短10倍（之前的数值是为了调试好看现象） Lizongdi 2026-09-15 14:12:43 +0800
• 274b2a2cb9 解决自动停止逻辑异常问题 Lizongdi 2026-09-15 14:05:34 +0800
• ac32f66352 增加守护线程 Lizongdi 2026-09-15 11:34:32 +0800
• c6efcef7d9 增加超时停车逻辑 Lizongdi 2026-09-15 11:34:12 +0800
• 64ea45148c 1.增加电机看门狗2.增加前进时界面不可控逻辑3.修复推SB时仍使用手动速度 Lizongdi 2026-09-14 09:40:59 +0800
• 2154a75c03 摇杆死区只控制行走电机 Lizongdi 2026-09-14 09:38:33 +0800
• 9395c993da 增加换道逻辑 Lizongdi 2026-09-11 15:14:17 +0800
• 6226c29dc8 电机增加急停，增加非无模式下的摇杆逻辑（PID竖直行走） Lizongdi 2026-09-11 08:39:29 +0800
• c49a790b19 【主线待合】增加STM32用于在hard_fault后打印信息的函数 Lizongdi 2026-09-10 14:03:50 +0800
• 6a408fae2e 【主线待合】解决lua中free空指针和堆栈空间混用导致的释放错误 Lizongdi 2026-09-10 14:03:13 +0800
• 9481ffeaaf PID移植，以及增加自动巡航按键SB Lizongdi 2026-09-10 13:50:22 +0800
• 1a171ad0c8 【待优化】MK32暂时解耦到控制器模块（控制器实例化方案暂时还没想好） Lizongdi 2026-09-10 10:27:38 +0800
• 354dea0be6 解决左摇杆左下死区异常问题 Lizongdi 2026-09-10 09:59:28 +0800
• 7551a32b13 再次优化命令字 Lizongdi 2026-09-10 09:22:10 +0800