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851 B
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851 B
2 weeks ago
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这个计算出的角度应该给到一个全局变量中，
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CV_Robot_Deri_Angle_Deg_Grity=Horzi_Der_Angle_Deg;
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GV_Robot_backMode=(int)CV.PV.Robot_backMode;
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这个GV_Robot_backMode需要咋处理一下
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在bsp_client_s中注释了
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// if(decoded_PV_variable.TimeStamp>decoded_PV.TimeStamp)
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// {
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// decoded_PV=decoded_PV_variable;
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// }
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这句
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问题4：
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if (robotRoll > -90.0 && robotRoll <= 90.0) {
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GV.Robot_Angle_Desire = -GV.Vertical_Adjust;
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} else {
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GV.Robot_Angle_Desire = 180+GV.Vertical_Adjust;
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if(GV.Robot_Angle_Desire>180)
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{
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GV.Robot_Angle_Desire=GV.Robot_Angle_Desire-360;
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}
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}
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有这样一种情况（现实中可能不会出现，因为，头朝上在180附近），但是可能出现的机器人在-180附近时，GV.Vertical_Adjust=-10，那么可能出现超出-180，需要考据一下
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