机械臂 #5

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机械臂控制程序，需：
1.3、4和7、8段轨迹还没有添加到程序中
2.调整机械臂运动速度和开关枪时间

robot1.zip

239 KiB

树莓派485发送、接收程序

send.py

1.3 KiB

receive.py

1.2 KiB

四条轨迹完整运动程序

robot1.zip

278 KiB

树莓派端和电脑端机械臂程序，包含8条完整轨迹，串口数据接收和发送，速度参数，开喷枪时间参数

raspberrypi.zip

74 KiB

pc.zip

71 KiB

最新代码

robot1.zip

39 KiB

根据现场要求调整的轨迹

洗枪位置、停机位置轨迹计算方法：
关节位置不变，屏幕显示的数据直接填到joint_positions_assembled文件
位姿数据前三个数据不变，后三个数据，使用屏幕数据，根据公式4.76* (屏幕数据 / 180)，将计算结果放到Pose文件对应后三个位置

43 0a洗枪位置
43 0c试运行
43 01、43 03、43 05、43 07四个开始位置
43 20开始循环动作
43 30 停止循环动作
43 09停机位置
43 10、43 11开关喷枪

Pose_1.txt

14 KiB

Pose_2.txt

14 KiB

Pose_3.txt

14 KiB

Pose_4.txt

14 KiB

修改轨迹点数为154，修改程序串口指令帧头，发送轨迹点时间0.02

Pose_1.txt

7.1 KiB

Pose_2.txt

7.0 KiB

Pose_4.txt

7.1 KiB

Pose_3.txt

7.0 KiB

Example_0_5.py

108 KiB

修改：串口接收放入到新线程

Example_0_5.py

98 KiB

机械臂完整程序，延时、补偿、继电器正常，电脑端和树莓派

机械臂完整程序.zip

30 KiB

program开始和结束都清除透传
修改前瞻时间200ms
喷完一道后，等待时间修改为1.5s
在moveByJoint的程序中，去除透传（program1、program3、program5、program7）

Example_0_5.py

67 KiB