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README.md

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-# 嵌入式工程 — 代码架构与构建系统汇报
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-> **芯片平台**: STM32H743 (ARM Cortex-M7, 400MHz, FPU)
-> **构建系统**: CMake + Ninja + GCC ARM 工具链
-> **代码来源**: STM32CubeMX 生成框架 + 自研业务模块 (git submodule)
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-## 一、工程总体架构
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-```
-robot_h743/                          ← 工程根目录
-├── CMakeLists.txt               ← 顶层构建入口
-├── CMakePresets.json            ← 预设构建配置（一键切换产品型号）
-├── gcc-arm-none-eabi.cmake      ← 交叉编译工具链定义
-├── STM32H743XG_FLASH.ld         ← 链接脚本（Flash 布局）
-├── startup_stm32h743xx.s        ← 启动文件
-├── robot_h743.ioc               ← CubeMX 配置文件（可视化管脚/时钟配置）
-│
-├── Core/                        ← 【CubeMX 生成层】MCU 基础初始化
-│   ├── Src/
-│   │   ├── main.c               ←   硬件入口：时钟 / 外设初始化 → 跳转业务代码
-│   │   ├── gpio.c / dma.c / usart.c / fdcan.c / tim.c / iwdg.c
-│   │   ├── stm32h7xx_hal_msp.c  ←   HAL MSP 回调实现
-│   │   ├── stm32h7xx_it.c       ←   中断服务函数
-│   │   └── syscalls.c / sysmem.c / system_stm32h7xx.c
-│   └── Inc/                     ←   对应头文件 + stm32h7xx_hal_conf.h
-│
-├── Drivers/                     ← 【芯片原厂层】ST 官方驱动
-│   ├── CMSIS/                   ←   ARM 标准 CMSIS 头文件
-│   └── STM32H7xx_HAL_Driver/    ←   HAL + LL 驱动库（源码 + 头文件）
-│
-├── robot/                       ← 【自研业务层】⭐ 核心应用代码 (git submodule)
-│   ├── main/                    ←   程序入口（支持编译为可执行文件或静态库）
-│   ├── bspMCU/                  ←   板级支持包（硬件抽象）
-│   ├── Spoolend/                ←   线轴端控制板业务逻辑
-│   ├── RBcore/                  ←   机器人核心业务逻辑
-│   ├── peripheral/              ←   外部外设驱动（传感器 / 通信模块）
-│   ├── optional/                ←   可选电机/遥控器驱动（MK32 / TI5MOTOR）
-│   ├── lua/                     ←   Lua 脚本引擎（运行时可配置）
-│   └── library/                 ←   公共基础库
-│       ├── common/              ←   内存池 / 标准IO / 线程封装 / 时间工具
-│       ├── log/                 ←   EasyLogger 日志框架
-│       ├── list/                ←   uthash 系列数据结构
-│       └── ringbuffer/          ←   环形缓冲区
-│
-├── cmake/                       ← CMake 辅助脚本
-└── build/                       ← 构建输出目录
-```
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-## 二、分层架构详解
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-### 2.1 分层关系图
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-![架构图](D:\image\typora\架构图.png)
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-### 2.2 各层职责说明
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-| 层级 | 目录 | 职责 | 关键文件 |
-|------|------|------|----------|
-| **硬件层** | — | STM32H743 芯片 | — |
-| **CMSIS 层** | `Drivers/CMSIS/` | ARM Cortex-M7 核心寄存器定义、中断向量、MPU 配置 | `core_cm7.h` |
-| **HAL 层** | `Drivers/STM32H7xx_HAL_Driver/` | ST 官方外设驱动库，屏蔽寄存器差异 | `stm32h7xx_hal_*.c/h` |
-| **CubeMX 生成层** | `Core/Src/` & `Core/Inc/` | 由 STM32CubeMX 可视化工具自动生成，负责时钟树、GPIO、DMA、中断等基础初始化 | `main.c`, `gpio.c`, `usart.c`, `fdcan.c` |
-| **中间件层** | `robot/library/` | 通用基础组件，与硬件无关，可跨平台复用 | `common/`, `log/`, `list/`, `ringbuffer/` |
-| **中间件层** | `robot/peripheral/` | 外部传感器/模块驱动，通信协议封装 | `ATParser.c`, `com.c`, `button.c`, `led.c` |
-| **中间件层** | `robot/lua/` | Lua 5.x 脚本引擎，支持运行时动态配置控制逻辑 | `lua.c`, `lvm.c`, `lapi.c` 等 |
-| **BSP 层** | `robot/bspMCU/` | 板级支持包：CAN/UART/I2C/USB/CAP 驱动 + FreeRTOS/LwIP 集成 + Lua 绑定 | `bsp_CAN.c`, `bsp_uart.c`, `My_freeRTOS.c`, `l_can.c` |
-| **应用层** | `robot/Spoolend/` | **线轴端控制**业务逻辑：Modbus 通信、Flash 参数存储 | `Spoolend.c`, `modbus.c`, `flash_operation.c` |
-| **应用层** | `robot/RBcore/` | **机器人核心控制**：运动算法、驱动接口 | `BHBF_robot.c`, `drv_interface.c` |
-| **应用层** | `robot/optional/` | 可选电机组件：MK32 电机 / TI5 电机驱动 | `msp_MK32.c`, `msp_TI5MOTOR.c` |
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-## 三、CMake 构建系统
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-### 3.1 构建流程图
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-![构建流程](D:\image\typora\构建流程-17811428883881.png)
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-### 3.2 模块化构建机制
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-工程在 `robot/CMakeLists.txt` 中定义了一套**声明式模块注册机制**：
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-```cmake
-add_module(common     library/common  ON  OFF)   # 默认启用
-add_module(log        library/log     OFF OFF)   # 默认禁用
-add_module(peripheral peripheral      OFF ON)    # 默认禁用，含测试
-add_module(lua        lua             OFF ON)    # 默认禁用，含测试
-add_module(bspMCU     bspMCU          OFF OFF)
-add_module(Spoolend   Spoolend        OFF OFF)
-add_module(RBcore     RBcore          OFF OFF)
-add_module(optional   optional        OFF OFF)
-```
-
-通过 `CMakePresets.json` 中的 `option` 一行启用：
-
-```json
-"cacheVariables": {
-    "BUILD_LUA": "ON",
-    "BUILD_BSPMCU": "ON",
-    "BUILD_SPOOLEND": "ON",
-    ...
-}
-```
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-> **优势**：不同产品型号只需新建一个 preset，声明需要哪些模块，**无需修改 CMakeLists.txt**。
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-### 3.3 当前预设配置
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-| 预设名称 | 用途 | 启用模块 |
-|----------|------|----------|
-| **Spool-end** | 线轴端控制器产品 | common + peripheral + lua + bspMCU + Spoolend + log + ringbuffer + list |
-| **robot** | 继承 Spool-end + 额外 | 再加 RBcore + optional + FreeRTOS + LwIP + TALNET |
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-### 3.4 CMake 构建系统的核心优势
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-| 优势 | 说明 |
-|------|------|
-| **跨平台统一构建** | 同一套 CMakeLists 可编译裸机固件、Linux 主机测试程序、Windows DLL，无需维护多套 Makefile |
-| **子模块独立构建** | 每个子模块自带 `CMakeLists.txt`，既可被顶层工程引用，也可**独立编译调试**（Standalone 模式） |
-| **条件编译自动化** | 通过 `option()` + `cacheVariables`，一个 preset 定义一组产品配置，**编译宏自动生成**，减少 `#ifdef` 手工维护 |
-| **依赖关系显式化** | `target_link_libraries()` 明确声明模块间依赖，CMake 自动推导编译顺序，**避免"头文件找不到"和"链接顺序错误"** |
-| **编译命令导出** | `CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON` 生成 `compile_commands.json`，IDE/clangd 可直接索引，**代码跳转/补全精确** |
-| **预设配置 (Presets)** | `CMakePresets.json` 将构建参数集中管理，新人只需 `cmake --preset robot` 即可一键配置，**零学习成本上手** |
-| **工具链抽象** | `gcc-arm-none-eabi.cmake` 集中定义编译器标志、链接脚本、CPU 参数，**切换芯片只需改一处** |
-| **构建产物隔离** | out-of-source build（`build/` 目录），源码树干净，**多配置并行构建不冲突** |
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-## 四、关键模块详细说明
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-### 4.1 bspMCU — 板级支持包
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-bspMCU 是硬件与业务逻辑之间的桥梁，提供统一的硬件操作接口：
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-```
-robot/bspMCU/
-├── bsp_uart.c      ← UART 驱动（含 DMA + 中断收发）
-├── bsp_CAN.c       ← FDCAN 驱动（基于 HAL FDCAN）
-├── bsp_i2c.c       ← I2C 总线驱动
-├── bsp_pin.c       ← GPIO 引脚封装
-├── bsp_cap.c       ← 电容检测
-├── bsp_usb.c       ← USB 驱动
-├── l_uart.c        ← UART Lua 绑定
-├── l_can.c         ← CAN Lua 绑定
-├── l_stm32.c       ← STM32 通用 Lua 绑定
-├── My_freeRTOS.c   ← FreeRTOS 集成
-├── My_Lwip.c       ← LwIP 网络协议栈集成
-├── My_print.c      ← 打印输出重定向
-└── stmflash.c      ← Flash 读写操作
-```
-
-**依赖链**：`bspMCU → peripheral → list → ringbuffer → stm32cubemx`
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-### 4.2 Spoolend — 线轴控制板业务
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-```
-robot/Spoolend/
-├── Spoolend.c          ← 主业务逻辑（初始化 + 任务循环）
-├── modbus.c            ← Modbus 协议栈实现
-├── flash_operation.c   ← Flash 参数存储/读取
-└── include/
-    ├── modbus.h
-    └── flash_operation.h
-```
-
-**依赖链**：`Spoolend → bspMCU → ...`
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-### 4.3 Lua 脚本引擎
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-将 Lua 5.x 源码完整纳入工程，通过 `l_uart.c` / `l_can.c` 等绑定，实现**用 Lua 脚本控制硬件**：
-
-- 串口操作 → `l_uart.c`
-- CAN 通信 → `l_can.c`
-- STM32 通用操作 → `l_stm32.c`
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-> 这使得控制逻辑可以通过脚本动态修改，**无需重新烧录固件**。
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-### 4.4 公共基础库 (library)
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-| 子模块 | 功能 | 依赖 |
-|--------|------|------|
-| **common** | 内存池 (`rd_mempool`)、标准 IO 重定向 (`rd_stdio`)、线程封装 (`rd_thread`)、时间工具 (`rd_time`) | — |
-| **log** | EasyLogger 轻量级日志框架（支持分级、异步、Flash 存储） | common |
-| **list** | uthash 系列宏：`uthash.h` `utlist.h` `utarray.h` `utstring.h` 等 | — |
-| **ringbuffer** | 通用环形缓冲区实现 | — |
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-## 五、Git Submodule 管理
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-`robot/` 目录是一个独立的 git 子模块：
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-```ini
-[submodule "robot"]
-    path = robot
-    url = http://123.207.52.103:3000/LiZongdi/robot.git
-```
-
-| 优势 | 说明 |
-|------|------|
-| **代码复用** | robot 仓库可被多个硬件工程引用，**一处修改，多处受益** |
-| **独立迭代** | robot 业务代码与 CubeMX 生成的硬件配置解耦，各自独立版本管理 |
-| **版本锁定** | 主工程记录 robot 的具体 commit，确保**构建结果可复现** |
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-## 六、从 CubeMX 到 CMake 的工作流
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-![工作流](D:\image\typora\工作流.png)
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-> **CubeMX 负责硬件配置，CMake 负责构建编排，robot 子模块负责业务逻辑**——三者职责清晰，互不干扰。
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-## 七、总结
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-本工程采用 **四层架构 + 模块化构建** 的设计：
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-1. **硬件层** (CMSIS + HAL) — ST 官方驱动，稳定可靠
-2. **BSP 层** (bspMCU) — 硬件抽象，向上提供统一接口
-3. **中间件层** (library + peripheral + lua) — 通用组件，跨平台复用
-4. **应用层** (Spoolend / RBcore / optional) — 产品业务逻辑
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-CMake 构建系统带来了以下工程化收益：
-- **模块可插拔**：通过 preset 一键切换产品配置
-- **依赖显式化**：编译/链接错误减少，新人上手快
-- **跨平台复用**：同一份代码可编译固件和 PC 测试程序
-- **构建可复现**：submodule 版本锁定 + preset 参数固化
-

robot

@@ -1 +1 @@
-Subproject commit 4049fe84af279899df5cf4adb1aa86b73b2cd5f1
+Subproject commit 5e95fb8c7e74ce7f80a1aa7ceafa2a45bf77b60c

新版线轴小板协议.md

@@ -0,0 +1,43 @@
+# 新版线轴小板协议
+
+## 寄存器介绍
+
+| 名称          | 寄存器位数           | 值含义                                                |
+| ------------- | -------------------- | ----------------------------------------------------- |
+| K1继电器      | holdingRegisters[0]  | 控制器继电器开关，1为开，0为关                        |
+| K2继电器      | holdingRegisters[1]  | 控制器继电器开关，1为开，0为关                        |
+| K3继电器      | holdingRegisters[2]  | 控制器继电器开关，1为开，0为关                        |
+| K4继电器      | holdingRegisters[3]  | 控制器继电器开关，1为开，0为关                        |
+| 电源控制极性  | holdingRegisters[4]  | 1表示反极性，即电源使能所代表的含义反转               |
+| 电源控制模式  | holdingRegisters[5]  | 1为手动，0为自动                                      |
+| 电源使能      | holdingRegisters[6]  | 1表示48V电源通电，0表示不通电                         |
+| 电源保护超时  | holdingRegisters[7]  | 超时时间单位毫秒                                      |
+| 电机转向      | holdingRegisters[8]  | 1正转，0反转                                          |
+| 电机速度      | holdingRegisters[9]  | 转速单位rpm                                           |
+| flash保存魔数 | holdingRegisters[10] | 需要触发flash保存时置为0x37，保存成功后自动恢复成0x01 |
+| 预留          | holdingRegisters[11] | 预留                                                  |
+
+
+
+## 通讯报文基本格式
+
+注意下文所述的所有报文格式都需要在末尾加MODBUS-CRC16校验，这里统一说一下
+
+### 读寄存器
+
+| 0x34               | 0x03                     | 0x00           | 0x01           | 0x00           | 0x02           |
+| ------------------ | ------------------------ | -------------- | -------------- | -------------- | -------------- |
+| 设备地址固定为0x34 | 命令字(0x03表示读寄存器) | 寄存器地址高位 | 寄存器地址低位 | 寄存器索引高位 | 寄存器索引低位 |
+
+以上述报文为例表示从holdingRegisters[1]开始连续读两个寄存器的值，即  holdingRegisters[1]和holdingRegisters[2]的值
+
+## 写单个寄存器
+
+| 0x34               | 0x06                     | 0x00           | 0x01           | 0x00         | 0x01         |
+| ------------------ | ------------------------ | -------------- | -------------- | ------------ | ------------ |
+| 设备地址固定为0x34 | 命令字(0x06表示写寄存器) | 寄存器位数高位 | 寄存器位数低位 | 写入的值高位 | 写入的值低位 |
+
+以上述报文为例表示给  holdingRegisters[1]寄存器写入1这个值，对照寄存器介绍可知这将导致K2继电器开启
+
+## 写多个寄存器
+