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@ -668,7 +668,7 @@ void GF_Dispatch() //2ms调用一次 给车体速度等赋值 |
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CV.TurnLeftRightSpeed = abs((2 * 186.9 * (P_U7->CH1_LYB_H)) / 1000);//RobotSpeed指向GV的移动车体速度 这是整体车速 不是单个轮的
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GV.Robot_AutoSpeed = GV.PV.Robot_AutoSpeedBase * 186.9; |
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// IV_control();
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IV_control(); |
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action_perfrom(MoveTransitions, |
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sizeof(MoveTransitions) / sizeof(transition_t), CurrentMoveState);//结构体数组/大小/当前状态
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