robot/RBcore/client_setting.c

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                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil

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  文 件 名   : client_setting.c
  版 本 号   : 初稿
  作    者   : radkil
  生成日期   : 2026年8月20日
  最近修改   :
  功能描述   : PVIV中间层
  
  修改历史   :
  1.日    期   : 2026年8月20日
    作    者   : radkil
    修改内容   : 创建文件

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#include "BHBF.h"
#include "pb.h"
#include "pb_decode.h"
#include "bsp_PV.pb.h"

/*----------------------------------------------*
 * 外部变量说明                                 *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 外部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 内部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 全局变量                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 模块级变量                                   *
 *----------------------------------------------*/
static PV_struct_define decoded_PV_variable = { 0 };
static PV_struct_define decoded_PV = { 0 };
/*----------------------------------------------*
 * 常量定义                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 宏定义                                       *
 *----------------------------------------------*/
int check_PV(char *_pBuffer, uint32_t _iSize)
{
    if (_iSize < 4) return -1;
    if (_pBuffer[0] != 0x55) return -1;
    if (_pBuffer[1] != 0x55) return -1;

    uint16_t crc_check = ((_pBuffer[_iSize - 1] << 8) | _pBuffer[_iSize - 2]);
    uint16_t crc_check1 = Rd_modbusCRC16((uint8_t *)_pBuffer, _iSize - 2);
    if (crc_check == crc_check1)
    {
        return _iSize;
    }
    else
    {
        return -1;
    }
}

void decode_PV(const char *_pBuffer, uint32_t _iSize)
{
    if (_pBuffer[2] == 0x01 && _pBuffer[3] == 0x01) //01 01 设置PV
    {
        pb_istream_t i_pv_stream;

        i_pv_stream = pb_istream_from_buffer((const pb_byte_t *)&_pBuffer[4], _iSize - 6);
        pb_decode(&i_pv_stream, PV_struct_define_fields, &decoded_PV_variable);

        if(decoded_PV_variable.TimeStamp>decoded_PV.TimeStamp)
        {
            decoded_PV=decoded_PV_variable;
        }
    }
    else if (*(_pBuffer + 2) == 0x02 && *(_pBuffer + 3) == 0x01) //设置PV
    {

    }
    else if (*(_pBuffer + 2) == 0x03 && *(_pBuffer + 3) == 0x01) //返回IV
    {

    }
    else
    {

    }
//    Motor_CmdData_t tMotor_CmdData_t = {0};
//    tMotor_CmdData_t.m_ucMotorIndex = 1;
//    tMotor_CmdData_t.m_iValue = 10;
//  MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_MOTOR, MOTOR_CMD_SET_SPEED, (void *)&tMotor_CmdData_t, sizeof(Motor_CmdData_t));
}

void Send_PV(void *argument)
{
    while(1)
    {

        Rd_Delay(1);
    }
}