1.控制板与机械臂通信,RS485; 2.控制板与高架车通信,CAN
2.19写完初版测试程序，准备2.20进行初次测试
2.24测试，单片机发太快，机械臂不响应了（RS485,50ms）； 与厂家沟通，厂家说最快10ms， 修改了一版程序（关节位置查询只在路径1和路径2中执行），继续测试；
@BIHONGXU 克莱份测距传感器.C，.h文件编写及测试
基于路径上机械臂关节位置设置开关喷漆，已测试通过，2.26上午与磊哥碰一下具体需求
根据，目前测试情况，更新了E2_PoseReader_New.py和E3_PoseReader_New.py文件，在关节位置计算完成后，输出最后0.4秒和0.2秒关节两个位置，以确定路径末停枪的位置。考虑第六关节可能出现停枪阈值难于确定的问题，目前采用的是读取第一关节的关节位置去停枪。
逻辑类的问题；
@BIHONGXU 磊哥给的参数表
@BIHONGXU 今天上午做一个机械臂喷涂流程图，需在上午完成。
初稿
在流程图中增加了相关说明。
@BIHONGXU 传感器暂时不确定；先写流程；下周要喷漆；3.15要出去；
@BIHONGXU 板子远程烧写；机械臂远程烧写；改为老郭的程序+架构；
@BIHONGXU 先测试功能；
@BIHONGXU 整体流程整完；欠缺，停止、回原点及手动模式（洗枪等运动）； 去掉示教器，之后机械臂上电问题；
@BIHONGXU 测距传感器的数据读取；
喷水测试，杨磊 超哥；@ 示教器 去掉的可行性； @Bai_Ming zhaoPei Hao 问厂家 协议 以达到 去除示教器的目的； http??
@BIHONGXU 卡莱芬机械臂需要完善以下内容： 1.碰撞报警和急停的问题； 2.手动开关枪质量 3.上电自校准问题； 4.测距传感器； 5.流程、报文及文档的工作，其他单位需要根据文档内容控制机械臂喷涂；
@BIHONGXU 程序移植，远程烧写；
1.远程烧写；2.精确校定；3.流程图精确表述；
克莱芬通讯协议及流程图
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Bai_Ming
BIHONGXU
1.控制板与机械臂通信,RS485;
2.控制板与高架车通信,CAN
2.19写完初版测试程序，准备2.20进行初次测试
2.24测试，单片机发太快，机械臂不响应了（RS485,50ms）；
与厂家沟通，厂家说最快10ms，
修改了一版程序（关节位置查询只在路径1和路径2中执行），继续测试；
@BIHONGXU 克莱份测距传感器.C，.h文件编写及测试
基于路径上机械臂关节位置设置开关喷漆，已测试通过，2.26上午与磊哥碰一下具体需求
根据，目前测试情况，更新了E2_PoseReader_New.py和E3_PoseReader_New.py文件，在关节位置计算完成后，输出最后0.4秒和0.2秒关节两个位置，以确定路径末停枪的位置。考虑第六关节可能出现停枪阈值难于确定的问题，目前采用的是读取第一关节的关节位置去停枪。
逻辑类的问题；
@BIHONGXU 磊哥给的参数表
@BIHONGXU 今天上午做一个机械臂喷涂流程图，需在上午完成。
初稿
在流程图中增加了相关说明。
@BIHONGXU 传感器暂时不确定；先写流程；下周要喷漆；3.15要出去；
@BIHONGXU 板子远程烧写；机械臂远程烧写；改为老郭的程序+架构；
@BIHONGXU 先测试功能；
@BIHONGXU 整体流程整完；欠缺，停止、回原点及手动模式（洗枪等运动）；
去掉示教器，之后机械臂上电问题；
@BIHONGXU 测距传感器的数据读取；
喷水测试，杨磊 超哥；@
示教器 去掉的可行性；
@Bai_Ming zhaoPei Hao 问厂家 协议 以达到 去除示教器的目的；
http??
@BIHONGXU 卡莱芬机械臂需要完善以下内容：
1.碰撞报警和急停的问题；
2.手动开关枪质量
3.上电自校准问题；
4.测距传感器；
5.流程、报文及文档的工作，其他单位需要根据文档内容控制机械臂喷涂；
@BIHONGXU 程序移植，远程烧写；
1.远程烧写；2.精确校定；3.流程图精确表述；
克莱芬通讯协议及流程图
克莱芬通讯协议及流程图